2-PHASE STEPPING SYSTEMS
Ver.2
1
Compliance with international standards
T
he standard specification SANMOTION F series stepping driver complies with UL and EN
s
a
f
ety standards.
S
teppin
g
motors complyin
g
with UL and EN standards are available upon
r
equest
.
F series DRIVER
H series MOTOR
SH series MOTOR
F series DRIVER features
Low-vibration mode
1
200
400
600
800
1
12
14
1
0
1
00 200 300
4
00
5
00
600
7
00 800 900
1
000
p
ulse/s
L
o
w-Vi
b
r
at
i
o
n M
ode
O
N
Driver : U
S
1D200P10
Moto
r : 1
03
H712
3
-
0
41
0
S
ource voltage : D
C
24V
W
ire current : 2.0A/phase
Di
v
isio
n : 2
TG
: 11T
G
（
7V/
1000rpm
）
0
200
4
00
600
800
1000
1200
1
4
00
1600
0
1
00
2
00 300
4
00 500 600
7
00 800 900
1
000
p
ulse/s
Low-Vibration Mode OFF
S
peed variation
（
%
）
Sp
eed variation
（
%
）
D
river : U
S
1D200P10
M
oto
r : 1
03
H712
3
-
0
41
0
S
ource voltage : D
C
24
V
Wire current : 2.0A/phase
Di
v
isio
n :
2
T
G
: 11T
G
（
7
V/
1000rp
m
）
DC input
DC input
Compact / Light weight
2
0
1
0050
1
50
2
00
2
50
2
-p
h
ase
bi
po
l
ar
F series
2
-
ph
ase
bip
o
l
ar
Cu
rr
e
n
t
m
ode
l
2
-
ph
ase un
ip
o
l
ar
F
se
ri
es
2
-
p
hase uni
p
olar
Cu
rr
e
n
t
m
ode
l
M
ASS
（
g
）
Li
g
ht wei
g
h
t
0
5
0
1
00
15
0 200 2
5
0 300
3
5
0
2-phase bipola
r
F
serie
s
2-
ph
ase
bip
o
l
a
r
Cu
rr
e
n
t
m
odel
2-p
h
ase un
i
po
l
a
r
F
se
ri
es
2-
ph
ase un
ip
o
l
a
r
Cu
rr
e
n
t
m
odel
V
o
l
um
e
（
c
m
3
）
C
ompac
t
DC input
2-phase STEPPING SYSTEMS
2
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
S
et mode
l
DC input
B
ipolar standard
（
standard model
）
T
h
e
sta
n
da
r
d
set
in
c
l
udes
a
F
se
ri
es
d
riv
e
r
a
n
d
a
H
o
r
S
H
se
ri
es
m
oto
r.
S
tepping motors with integrated drivers
A
driver incorporating a motion control function needed for
driving a motor and a 2-phase stepping motor were integrated into a single unit.
U
ni
p
olar standard
（
standard model
）
T
he standard set includes a F series driver and a H or SH series motor.
P
.4
P
.1
3
P
.14
Motor flange size
42 50 56 60
（□1.65inch）（□1.10inch）（
□1.97inch）（□2.20inch）（ □2.36inch）
28
42
Motor flange size
（□1.65inch）（□2.36inch）
60
42 56
Motor flange size
28
（□1.65inch）（□1.10inch）（
□2.20inch）
3
How do you want to control the equipment?
The F series offers the choice of 3 different control methods
C
ontrol metho
d
Pr
og
og
og
ra
a
a
m
m
m
m
co
co
mm
an
an
an
d
d
d
d
co
c
nt
nt
ro
o
r
l
l
usin
g
g
g
PL
PL
C
I/
I/
O
O
O
Co
o
Co
nt
nt
rol
us
s
s
in
in
in
g
g
g
a
a
a
a
pu
pu
ls
e
e
ge
ge
g
ne
n
ra
to
to
to
r
r
r
Ne
Ne
Ne
tw
tw
w
w
or
or
or
o
k
k
k
co
nt
nt
nt
ro
r
ro
l
l
l
us
us
in
in
g
g
se
ri
i
i
al
al
al
co
o
mm
m
un
un
ic
ic
at
a
i
on
（
RS
RS
-4
-4
85
85
）
）
）
DC input
bipolar standard
M
ot
i
on
i
s
g
enerate
d
b
y pu
l
se
i
nput
commands from an u
pp
er-level controller.
S
ystem con
fi
g
uration dia
g
ram P13 to 14
S
et part number nomenclature
P
16
Motor specifi cations P2
6
to
4
6
G
eneral specifi cations P4
7
・
4
8
M
otor
di
mens
i
on
d
raw
i
ng
P
49 to 51
Driver dimension drawing
P
52
DC input
stepping motors with integrated drivers
Startup via I/O :
I
n
i
t
i
ate
p
ro
g
ram
c
ontainin
g
s
p
eed,
a
cceleration
/
d
ece
l
erat
i
on
,
an
d
trave
l
di
stance comman
d
s
s
t
o
r
ed
in th
e
d
riv
e
r vi
a
t
he I/O
.
Startup via serial
communication :
Control by sending data
f
or speed, acceleration/
d
ece
l
erat
i
on, an
d
trave
l
d
i
s
t
a
n
ce
co
mm
a
n
ds
vi
a
se
ri
a
l
co
mm
u
ni
ca
ti
o
n.
S
ystem con
fi
g
uration dia
g
ram
P4
S
peci
fi
cations
P6
Dim
e
n
s
i
o
n
s
P5
to
6
DC input
unipolar standard
Sp
Sp
ec
ec
ifi
ifi
ifi
c
c
at
io
n
n
n
Co
o
Co
nt
nt
rol
us
s
s
in
in
in
g
g
g
a
a
a
a
pu
pu
ls
e
e
ge
ge
g
ne
n
ra
to
to
to
r
r
r
M
ot
i
on
i
s
g
enerate
d
b
y pu
l
se
i
nput
commands from an u
pp
er-level controller.
S
ystem con
fi
g
uration dia
g
ram P13 to 14
S
et part number nomenclature
P
16
Motor specifi cations P2
6
to
4
6
G
eneral specifi cations P4
7
・
4
8
M
otor
di
mens
i
on
d
raw
i
ng
P
49 to 51
Driver dimension drawing
P
52
F series DRIVER
H series MOTOR
SH series MOTOR
2-phase STEPPING SYSTEMS
4
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
Single
phase
AC
1
00
V
t
o
A
C230
V
(
t
)
(
r
)
D
C
24 V
B
u
n
d
l
ed
cab
l
e
f
o
r
input/output signa
l
（
300
m
m
）
B
u
n
d
l
ed
cab
l
e
for
DC
p
owe
r
（
3
5
0
m
m
）
Noise filter
Filte
r
s
out
i
ncom
i
n
g
no
i
se
f
rom
p
ower line
Molded case
circuit breaker
P
rotects the power
line.
C
uts o
ff
circuit
in the event of
o
vercurrent.
Electromagnetic
contactor
S
wi
tc
h
es
d
riv
e
r
p
ower on/o
ff.
U
se to
g
ether with
a surge protector
.
Switching power
supply
C
onverts A
C
power
to D
C
p
owe
r
S
etu
p
so
f
tware :
S
FPAIW-02
Stepping Motors with Integrated drivers
pp g g
DC input
System configuration
H
ost
D
ev
i
ce
s
P
LC and controllers are available as
the
host
de
v
ice.
P
L
C
5
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
pp g g
Featu
r
es
1.Driver and motor are now inte
g
rated into a sin
g
le unit.
A
driver incorporatin
g
a motion control
f
unction needed
for driving a motor and a 2-phase stepping motor were
integrated into a single unit for enabling a more compact
i
nsta
ll
at
i
on space an
d
l
ess w
i
r
i
n
g
.
2
.Three types o
f
operation modes can be selected to match
the specific application.
（
1
）
C
ontrol by command pulses
（
2
）
Pro
g
ram control by
g
eneral-purpose I/
O
(Parallel)
（
3
）
C
om
p
liant with R
S
-485, hal
f
-du
p
lex as
y
nchronous
communicatio
n
DB21M142
S
-0
1
E
=
D
C24V
I
=R
ated
cu
rr
e
n
t
JL
=
0
.
9
4×1
0
-
4
kg
・
m
2
0
.1
0
.
6
0
.5
0
.4
0.3
0
.2
0
Torque (N-m)
0
.1 1 1
0
1
00
DB22M162
S
-0
1
E=DC24V
I
=R
ated
cu
rr
e
n
t
JL
=
2
.
6
×1
0
-
4
kg
・
m
2
Pulse rate
（
kp
u
l
se
/s
）
Pulse rat
e
（
kp
u
l
se
/
s
）
0
.
1
1
1
0
1
00
0
.2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
.
0
1.2
1.4
1
.
6
0
T
orque(oz·in.
)
70
80
0
60
50
40
30
20
10
Torque (kgf-cm)
Tor
q
ue (N-m
)
T
or
q
ue(oz·in.)
T
orque (kgf-cm
)
1
2
3
4
5
6
0
1
4
0
160
180
2
00
220
0
120
100
80
60
4
0
20
2
4
6
8
10
12
14
16
0
2000 3000
5
000
100
1000
Number of rotation
s
（
mi
n-1
)
2000 3000
5
000
1
00
1
000
Number of rotation
s
（
mi
n-1
)
Pulse rate-torque characteristics
q
D
im
e
n
s
i
o
n
s
［
U
ni
t
: m
m
（
in
c
h
）］
1O
4
2
3
N
5
6
E
9
A
F
8
3
4
7
6
5
2
1
0
D
C
B
CN1:POWER
1・・・・19
2・・・・20
1
2
CN2:I/O
RSWPSW DSW
4.5
42±0.5（1.6 5±.02）
31±0.25（1.22±.01）
42±0.5（1.65±.02）
31±0.25（1.22±.01）
R3MIN.
70+2
0
1.5 ±0.76（.59±.03）
24±0.5（.94±.02）
φ5
0
-0.013
0.05
0.025
(EFFECTIVE
LENGTH)
Manufacturer：JST
CONNECTOR：S02B-PASK-2
CONNECTOR：SM20B-SHLDS-GW-TF
Manufacturer：JST
±0.15（1.18±.01）
NAME
TAP DEPTH 4（.16）MIN.
4-M3×0.5
PLATE
A
A
EARTH TERMINAL
M2.5X0.45X4L
Ｕｓｅ ｐｒｏｐｅｒ
アース線を接続せよ
必ず
ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ．
ｇｒｏｕｎｄｉｎｇ
15
（ ）
（ ）
2.76
+.0 8
.00
（ ）
59 +.0 4
.00
φ.1968−
+.0000
.0005
φ22 0
-0.05
（ ）
φ.87−
+.000
.002
DC input
□
42m
m
（
□
1
.65inc
h
）
□60mm
（
□
2
.36inch
）
□
42mm
（
□
1
.
65i
n
ch
）
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment
.
6
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
Specifications
p
Basic
s
p
eci
fi
cations
Pa
r
t
n
u
m
be
r
（
Fl
ange s
i
z
e
）
D
B21M142S-0
1
（
□
4
2
）
DB22M162S-0
1
（
□
6
0
）
I
n
p
ut source
（
N
ote1
）
DC24
V
±
10
％
G
etawa
y
torqu
e
（
A
）
2MAX.
3 MAX
.
E
nv
i
ronment
P
r
otect
i
o
n
c
l
ass
C
l
ass
I
O
p
eration environment
I
nsta
ll
at
i
on category
（
o
ver-vo
l
tage category
）
:
II
, po
ll
ut
i
on
d
egree :
2
A
pp
lied standard
s
E
N61010-1
O
p
eratin
g
ambient tem
p
erature
（
Note2
）
0
to
+
40
℃
C
onservation temperatur
e
-
20
to
+
60
℃
Operating ambient humidity 35 to 85
%
RH
（
n
o
co
n
de
n
sation
）
Conservation humidit
y
1
0 to 90
%
RH
（
no con
d
ensat
i
on
）
Op
eration altitud
e
1000
m
（
3
280
f
eet
）
MAX. above sea leve
l
Vib
rat
i
on res
i
stance Tested under the
f
ollowing conditions ; 4.9m/s2,
f
requency range 10 to 55Hz, direction along X, Y
and Z axes,
f
or 2 hours eac
h
I
m
p
act resistanc
e
N
ot
infl
ue
n
ced
at
ND
S
-
C
-
0
11
0
sta
n
da
r
d
sect
i
o
n
3
.2.2
d
ivi
s
i
on
“
C
”
.
W
ithstand voltag
e
Not in
fl
uenced when 1500V A
C
is applied between power input terminal and cabinet
f
or one
m
in
ute
.
I
nsulation resistance
1
0M ohm MIN. when measured with 500V D
C
megohmmeter between input terminal and cabinet
.
Mass
（
W
ei
g
ht
）
0.5k
g
（
1
.10lbs
）
0
.87k
g
（
1.92lb
s
）
Fu
n
ctio
n
Pr
otect
i
o
n f
u
n
ct
i
o
nA
g
ainst driver overhea
t
LED
i
n
dicato
r
Ala
rm m
o
n
itor
I/O signal
s
C
ommand pulse input signal
（
Note
3
）
P
hoto cou
p
ler in
p
ut method, in
p
ut resistance 22
0
Ω
Input si
g
nal volta
g
e :
“
H
”
= 4.0 to 5.5V
,
“
L
”
L
L
= 0 to 0.5
V
P
ower down in
p
ut si
g
nal
（
PD
）
Photo cou
p
ler in
p
ut method, in
p
ut resistance 470 Ω
I
nput s
i
gna
l
vo
l
tage :
“
H
”
= 4.0 to 5.5
V
,
“
L
”
L
L
= 0 to 0.5
V
S
te
p
an
g
le settin
g
selection in
p
u
t
（
EXT
）
Photo coupler input method, input resistance 470
Ω
I
nput s
i
gna
l
vo
l
tage : “
H
”
= 4.0 to 5.5
V
,
“
L
”
L
L
=
0
to
0
.
5V
FULL/HALF setting selection input
（
F/
H
）
P
hoto coupler input method, input resistance 470
Ω
Input si
g
nal volta
g
e :
“
H
”
= 4.0 to 5.5V
,
“
L
”
L
L
=
0
to
0
.
5V
EM
G
input signal
P
hoto cou
p
ler in
p
ut method, in
p
ut resistance 470 Ω
Input si
g
nal volta
g
e :
“
H
”
= 4.0 to 5.5V
,
“
L
”
L
L
= 0 to 0.5
V
B
U
S
Y out
p
ut si
g
nal
Ph
oto cou
pl
er
i
n
p
ut met
h
o
d
,
i
n
p
ut res
i
stance 22
0
Ω
I
nput s
i
gna
l
vo
l
tage :
“
H
”
= 4.0 to 5.5
V
,
“
L
”
L
L
= 0 to 0.5
V
Ph
ase or
i
g
i
n mon
i
tor output s
i
gna
l
（
MO
N
）
O
pen collector output by photo coupler
Output si
g
nal standard : Vceo = 30V MAX., Ic = 20mA MAX.
A
larm output signal
（
A
L
）
Op
en collector out
p
ut b
y
p
hoto cou
p
ler
O
utput si
g
nal standard : Vceo = 30V MAX., Ic = 20mA MAX.
（
Note
1
）
Note that the power voltage must not exceed 24VD
C
+ 10% (26.4VD
C
).
（
N
ote
2
）
If
the driver is placed in a box, the temperature inside the box must not exceed this speci
fi
ed range
.
（
Note3
）
The maximum in
p
ut fre
q
uenc
y
is 250k
p
ulse/s
.
6
7
A
9
8
B
C
D
E
0
1
2
5
4
3
F
N
O
3
2
1
6
5
4
1
R4MIN.
4−φ4.5 0
+0.5
4−φ.18 .00
+.02
(EFFECTIVE
LENGTH)
CONNECTOR：S02B-PASK-2
Manufacturer：JST
CN1:POWER
2
2・・・・20
1・・・・19
Manufacturer：JST
CONNECTOR：SM20B-SHLDS-GW-TF
CN2:I/O
RSWPS DS EARTH TERMINAL
M2.5X0.45X4L
NAME
A
0.075 A
A
0.1
0.025
PLATE
Ｕｓｅ ｐｒｏｐｅｒ
アース線を接 続 せよ
必ず
ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ．
ｇｒｏｕｎｄｉｎｇ
88 +2
0
7±0.25（.27±.01）
φ38.1±0.25（φ1.5±.01）
20.6±0.5（.81±.02）
60±0.5（2.36±.02）
5.8±0.15（.23±.01）
47.1±0.13（1. 8 5±.01）
60±0.5（2.36±.02）
47.1±0.13（1. 8 5±.01）
1.5±0.25（.06±.01）
φ6.35 0
-0.013 φ.25 +.000
-.001
（ ）
（ ）
3.46
+.0 8
.00
15
+1
0
（ ）
.59
+.0 4
.00
（ ）
□
60
m
m
（
□
1
.
65i
n
ch
）
7
◎
2-input mode
（
C
W, CC
W
）
■Timing of the command pulse
Input circuit configuration
pg
■Input interface
◎
Input circuit confi
g
uration
■Input signal specifications
•
The internal
p
hoto cou
p
ler turns
O
N within the ■an
d,
a
t its fallin
g
ed
g
e to OFF, the internal circui
t
（
m
otor
）
is
acti
v
ated.
• When applyin
g
the pulse to
C
W, turn
O
FF the
CC
W side
internal
p
hoto cou
p
ler
.
• When applyin
g
the pulse to CCW, turn OFF the CW side
i
nterna
l
p
h
oto coup
l
er.
•
The
“
H
”
level is in
p
ut
f
or ■ an
d
, at
i
ts r
i
s
i
n
g
e
dg
e t
o
“
H
”
l
eve
l
, t
h
e
i
nterna
l
c
i
rcu
i
t
（
s
tepp
i
ng motor
）
is
acti
v
ated
.
•
S
witching the input signal U/D should be per
f
ormed
w
hile the in
p
ut level on the CK side i
s
“
L
”
L
L
.
Specifications
2-phase STEPPING SYSTEMS
Input signal
220Ω
Rotation
to
to
to
to
Rotation
2μs MIN.
2μs MIN.
1μs MAX. 1μs MAX.
Approx. 15 mA
Pulse duty 50 % MAX.
Approx. 15mA
Pulse duty 50% MAX.
1μs MAX. 1μs MAX.
50μs MIN.
50μs MIN. 10μs MIN.
◎
P
u
l
se an
d
di
rect
i
on mo
d
e
（
C
K, U/D）
◎Ne
g
ative lo
g
i
c
◎Positive lo
g
i
c
8
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
■Input circuit configuration
•
Shaded area indicates internal photo coupler
“
ON
”
.
•
EXT
i
nput s
ig
na
l
EXT
ph
oto cou
pl
er
“
O
N
”
e
nables a
f
unction b
y
external
F/H input si
g
nal.
EXT
p
h
oto coup
l
er
“
O
F
F
”
enables the settin
g
of a
n
umber of micro steps by main unit
’
s rotar
y
switch
S
.
S.
•
F/H
i
nput s
ig
na
l
F/H
p
h
oto coup
l
er
“
O
N
”
s
ets HALF step (2-division)
o
p
erat
i
on
.
F
/H photo coupler
“
O
F
F
”
s
ets
FULL
ste
p
(
1-
di
v
i
s
i
on
)
operation.
•
Refer to switchin
g
EXT and F/H input si
g
nal in the
[FULL/HALF
i
nput s
i
gna
l
, comman
d
pu
l
se, an
d
step
an
gl
e se
l
ect
]
.
•
Wh
en sw
i
tc
hi
n
g
t
h
e step an
gl
e
b
y
EXT
an
d
F/H
i
nput
s
ignal, the phase origin LCD may not turn ON and the
ph
ase or
igi
n mon
i
tor output may not output w
h
en stop.
Re
f
er to the M
O
N out
p
ut in the [
O
ut
p
ut Inter
f
ace]
.
■ Output circuit configuration
（BUSY、
MON、
AL）
Output interface
p
■ Mon output
•
When the motor excitation phase is at the phase origin
(
p
ower
O
N status), the
p
hoto cou
p
ler is turned
“
O
N
”
,
and the upper D.P of status LED turns on synchronously
.
•
O
utput
f
rom M
O
N is set to on at every 7.2 de
g
rees o
f
motor output shaft from phase origin.
Approx. 10mA
Input signal
Command pulse
100μs MIN. 10μs MIN.
◎
Input circuit confi
g
uration
（
PD、
EXT
、
T
T
F
/H
、
EM
G
）
◎
Timing of command pulse, step angle selection, and
FULL/HALF
se
l
ect
i
on
i
nput s
i
gna
l
Output signal
MAX. 20mA
MAX. 30V
Driver
CW pulse
CCW pulse
Mon output
Phase origin position Phase origin position
Motor shaft
Switching to FULL step
by external F/H
FULL step
HALF step
Stop position at
FULL step
◎
When chan
g
in
g
the division settin
g
by F/H input si
g
nal
.
•
When changing the motor division setting by the
externa
l
i
nput s
i
gna
l
an
d
t
h
e rotary sw
i
tc
h
as s
h
own
i
n
the exam
p
le below, the motor cannot sto
p
where M
O
N
o
utput signal can be output. Take this into consideration
w
hen usin
g
the M
O
N output si
g
nal.
9
W
IRIN
G
Specification
2-phase STEPPING SYSTEMS
S
i
g
nal
Re
f
e
r
e
n
ce
D
esi
g
natio
n
Pin
N
umbe
r
F
unction
S
ummar
y
G
eneral-purpos
e
input commo
n
+COM 6 In
p
ut si
g
nal common o
f
the 6 to 9
p
in
s
DC 5V is input.
A
larm clear si
g
nal
（
s
t
a
n
da
r
d
standard
）
）））
ALMC 6
R
ecovera
bl
e a
l
arms are c
l
eare
d.
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
→
on
…
A
larm clea
r
General-
p
ur
p
os
e
i
n
p
ut
1
IN1 6
This is a general-purpose input signal that can b
e
use
d
by
p
ro
g
ram
d
r
i
v
i
n
g.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on…General purpose input 1 on
Internal photo coupler off …
G
eneral purpose input 1 of
f
Emergency sto
p
i
n
p
u
t
EMG 6
The emergency stop signal is input
.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on…
N
o emer
g
enc
y
sto
p
Internal
p
hoto cou
p
ler o
f
…
E
mer
g
enc
y
sto
p
O
rigin signal ORG 6
The ori
g
in si
g
nal used
f
or the return to ori
g
in
op
erat
i
on
i
s
i
n
p
ut.
I
nternal photo coupler on…
O
ri
g
in si
g
nal on
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
O
ri
g
in si
g
nal off
+
di
rect
i
on
o
vertrave
l
s
i
gna
l
+OT 7
A
n overtrave
l
s
ig
na
l
i
n t
h
e +
di
rect
i
on
i
s
i
n
p
ut
.
I
nternal photo coupler on …+
d
ir
ec
ti
o
n
o
v
e
rtr
a
v
e
l n
o
t
arrive
d
Internal
p
hoto cou
p
ler off …+
di
rect
i
on overtrave
l
a
rr
i
v
ed
G
eneral-purpos
e
input
2
IN2 7
Thi
s
i
s a
g
enera
l
-
p
ur
p
ose
i
n
p
ut s
ig
na
l
t
h
at can
be
used b
y
p
ro
g
ram drivin
g.
Internal photo coupler on…
G
eneral
p
ur
p
ose in
p
ut 2 on
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
G
eneral
p
ur
p
ose in
p
ut 2 off
E
mergency stop
inpu
t
EMG 7
Th
e emer
g
enc
y
sto
p
s
ig
na
l
i
s
i
n
p
ut
.
Internal photo coupler on…No emergency sto
p
Internal photo coupler of
f
…
E
mergency sto
p
Ori
g
in si
g
nal ORG 7
The origin signal used for the return to origin
o
peration is input.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on…Ori
g
in si
g
nal on
Internal photo coupler off … Origin signal off
Al
arm c
l
ear s
i
gna
l
ALMC 7
Reco
v
e
r
able
ala
rm
s
a
r
e
clea
r
ed.
Internal photo coupler of
f
→
on…
Al
arm c
l
ea
r
-
d
ir
ec
ti
on
o
vertravel signal −OT 8
A
n overtrave
l
s
ig
na
l
i
n t
h
e -
di
rect
i
on
i
s
i
n
p
ut
.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on …-
di
rect
i
on overtrave
l
not
a
rriv
ed
Internal photo coupler of
f
…
-
direction overtravel
arr
i
ve
d
General-
p
ur
p
os
e
i
n
p
ut
3
IN3 8
T
his is a general-purpose input signal that can b
e
u
se
d
by
p
ro
g
ram
d
r
i
v
i
n
g
.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on…General purpose input 3 on
Internal
p
hoto cou
p
ler off …
G
eneral
p
ur
p
ose in
p
ut 3 of
f
Emergency stop
in
p
u
t
EMG 8
e
mer
g
enc
y
sto
p
s
ig
na
l
i
s
i
n
p
ut.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on…
N
o emer
g
enc
y
sto
p
Internal photo coupler o
ff
…Emergency sto
p
Ori
g
in si
g
nal ORG 8
The ori
g
in si
g
nal used
f
or the return to ori
g
in
o
peration is input.
I
nternal photo coupler on…
O
ri
g
in si
g
nal on
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
… Origin signal off
A
larm clear signal ALMC 8
R
ecovera
bl
e a
l
arms are c
l
eare
d.
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
→
on
…
A
l
a
rm
c
l
ear
S
i
g
na
l
R
e
f
e
r
e
n
ce
Desi
g
nation
Pin
N
umber Function
S
ummary
E
mergency sto
p
si
gna
l
EMG 9
T
he emergency stop signal is input
.
Internal photo coupler o
n
…No emergency stop
Internal
p
hoto cou
p
ler of
f
…
E
mer
g
enc
y
sto
p
General-
p
ur
p
ose
i
n
p
ut 4c IN4 9
This is a general-purpose input signal that can be
use
d
by
p
ro
g
ram
d
r
i
v
i
n
g.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on…
G
eneral purpose input 4 o
n
I
nternal photo coupler off …
G
eneral
p
ur
p
ose in
p
ut 4 off
Ori
g
in si
g
na
l
ORG 9
The origin signal used for the return to origin
operat
i
on
i
s
i
nput
.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on…
O
rigin signal o
n
Internal photo coupler off …
O
rigin signal off
Al
arm c
l
ear s
i
gna
l
ALMC 9
a
l
a
rm
s
a
r
e
c
l
ea
r
ed.
Internal photo coupler of
f
→
on
…
Al
arm c
l
ear
During moto
r
o
p
eration BUSY 10
The o
p
eration status of the motor is out
p
ut.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er o
n
…
D
ur
i
n
g
motor o
p
erat
i
o
n
I
nternal photo coupler o
ff
…During motor stop
During progra
m
e
x
ecu
ti
on
PEND 10
T
he execution status o
f
the
p
ro
g
ram is out
p
ut.
I
nternal photo coupler o
n
…During program executio
n
I
nternal
p
hoto cou
p
ler off…
P
ro
g
ram execut
i
on
c
om
pl
ete
Z
one signal ZONE 10 on w
h
en t
h
e current
p
os
i
t
i
on
i
s
i
ns
id
e t
h
e
coo
r
d
in
a
t
es
th
a
t w
e
r
e
se
t
befo
r
e
h
a
n
d.
D
ur
i
ng progra
m
e
x
ecu
ti
on
PEND 11
T
he execution status o
f
the
p
ro
g
ram is out
p
ut.
I
nternal photo coupler o
n
…During program executio
n
I
nternal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
P
ro
g
ram execut
i
on
c
om
p
lete
D
ur
i
n
g
moto
r
operat
i
on BUSY 11
T
he operation status o
f
the motor is output.
Internal photo coupler o
n
…During motor operatio
n
I
nternal
p
hoto cou
p
ler off…
D
ur
i
n
g
motor sto
p
Z
one s
ig
na
l
ZONE 11
T
urns on when the current position is inside th
e
c
oordinates that were set beforehand
.
Alarm output ALM 12
Wh
en var
i
ous a
l
arm c
i
rcu
i
ts o
p
erate
i
n t
h
e
d
r
i
ver, an
e
xterna
l
s
ig
na
l
i
s out
p
ut.
At this time, the ste
pp
in
g
motor becomes non excited
status
.
Out
p
ut signa
l
commo
n
OUT_COM 13
I
t is for the output signal common.
DATA+ DATA+ 14
I
t is
f
or the serial si
g
nal.
DATA −DATA −15
I
t is
f
or the serial signal.
■Specification Summary of Input/Output Signals (Serial I/F mode)
■
Specification Summary of Input/Output Signals (Pulse train I/F mode)
S
i
g
nal
R
e
f
erence
D
es
i
gnat
i
o
n
Pin
Nu
m
ber
F
unction Summar
y
CW
p
ulse in
p
ut
（
S
tandar
d
）
C
W+
C
W
−
1
2
Wh
en
“
2
i
n
p
ut mo
de
”
,
In
p
ut drive
p
ulse rotatin
g
CW direction.
P
ulse train inpu
t
C
K
+
CK
−
1
2
Wh
e
n
“
1
input mode
”
,
Input drive pulse train for motor rotation
.
CC
W pulse inpu
t
（
S
tandar
d
）
CC
W+
CC
W
−
3
4
Wh
en
“
2
i
n
p
ut mo
de
”
,
In
p
ut drive
p
ulse rotatin
g
CC
W direction
.
Ro
t
a
ti
o
n
a
l
direction input
U
/
D
+
U/D
−
3
4
When “1 input mode”,
Input motor rotational direction signal.
Internal photo coupler ON … CW direction
Internal photo coupler OFF … CCW direction
G
eneral-purpose
in
p
ut common
+CO
M
6
In
p
ut si
g
nal common o
f
the 6 to 9
p
ins
DC5V is input.
P
ower down
i
n
p
ut
PD
6
In
p
uttin
g
PD si
g
nal will cut o
ff
（
p
ower o
ff
）
t
h
e current
fl
owin
g
to the Motor
（
Wi
t
h
dip
sw
i
tc
h
se
l
ect, c
h
an
g
e to
t
he Power low function is possibl
e
）
.
PD
i
n
p
ut s
ig
na
l
on
（
i
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on）
…
PD
fu
n
c
ti
o
n i
s
v
a
li
d.
PD input signal off
（
internal photo coupler of
f
）
…
PD
f
unction is invalid
.
S
tep angle
select in
p
ut
EXT
7
F
ULL/HALF select input will become valid by inputting
EXT
s
ig
na
l.
EXT
i
n
p
ut s
ig
na
l
on
（
i
nternal photo coupler o
n
）
…
E
xterna
l
i
n
p
ut s
ig
na
l
F/H
i
s va
lid
E
XT in
p
ut si
g
nal o
ff
（
i
nternal
p
hoto cou
p
ler o
ff
）
…
Main body rotary switch S.S is valid
Si
g
na
l
Re
f
erence
D
es
i
gnat
i
on
P
i
n
Nu
m
be
rFunction Summar
y
FULL
/
HAL
F
s
e
l
ect
i
n
p
u
t
F/H 8
When EXT input signal on
（internal photo coupler on）,
F/H input signal on
（internal photo coupler on）
… HALF step
F/H input signal off
（internal photo coupler off）
… FULL step
st
o
p
EMG
9
Th
e emer
g
enc
y
sto
p
s
ig
na
l
i
s
i
n
p
ut
.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
N
o emer
g
enc
y
sto
p
Internal photo coupler of
f
…
Emergency sto
p
D
ur
i
n
g
motor
o
p
erat
i
on BUSY 1
0
The operation status of the motor is output.
Internal photo coupler on
…During motor operation
Internal photo coupler off
…During motor stop
Phase origi
n
m
onitor output MON
11
When the excitation phase is at the origin
（in power on）
it
turns on.
When FULL step, ON once for 4 pulses, when HALF step,
ON once for 8 pulses.
Al
arm out
p
ut ALM
12
When alarm circuits actuated inside the Driver, outputs
signals to outside. Then the Stepping motor becomes
unexcited status.
Out
p
ut signa
l
co
mm
on
OUT_COM 1
3
It is for the output signal common.
*
As for the Motor rotational direction,
C
W direction is regard as the clockwise revolution by
viewing the Motor
f
rom output sha
f
t side
.
1
0
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motorIC for stepping motor Set model
S
i
g
nal
R
e
f
erence
D
es
i
gnat
i
o
n
Pin
Nu
m
ber
F
unction Summar
y
P
ro
g
ram drive
S
tart/Sto
p
S
TART+
START-
1
2
C
ommands the start and stop of program driving
.
I
nternal photo coupler o
n
…
P
ro
g
ram
d
r
i
v
i
n
g
start
I
nternal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
Program driving stop
P
rogram pause
P
A
US
E+
PA
US
E-
3
4
W
hen
S
TART si
g
nal on, a
p
ause in
p
ro
g
ram drivin
g
is
co
mm
a
n
ded
.
Internal photo coupler o
n
…
P
ro
g
ram
d
r
i
v
i
n
g
p
ause
I
nternal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
P
ro
g
ram
d
r
i
v
i
n
g
p
ause
r
e
l
ease
G
eneral-purpose
input common
+CO
M
6
Input signal common of the 6 to 9 pins
D
C
5V is input.
A
l
a
rm
c
l
ea
r
si
g
nal
（
s
t
a
n
da
r
d
）
A
LM
C
6
Reco
v
e
r
ab
l
e
a
l
a
rm
s
a
r
e
c
l
ea
r
ed
.
Internal photo coupler of
f
→
o
n
…
Ala
rm
clea
r
G
eneral-purpose
input 1 IN1
6
This is a general-purpose input signal that can be used
b
y program driving.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
G
eneral
p
ur
p
ose in
p
ut 1 on
Internal photo coupler o
ff
…
General purpose input 1 of
f
P
rogram number
se
l
ec
ti
o
n
b
it 1
B1
6
Th
e
p
ro
g
ram num
b
er
i
s se
l
ecte
d
a
l
on
g
w
i
t
h
ot
h
er
bi
ts.
（
S
ubordinate bit
）
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er o
n
…
C
orres
p
ondin
g
bit 1
I
nternal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
Corresponding bit 0
E
mergency sto
p
i
nput EM
G
6
The emergency stop signal is input.
Internal photo coupler on
…
No emergency stop Internal
p
hoto cou
p
ler of
f
…
E
mer
g
enc
y
sto
p
O
rigin signal
O
R
G
6
The origin signal used for the return to origin operation
i
s
i
n
p
ut.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
O
rigin signal on
Internal photo coupler off
…
O
rigin signal off
+
di
rect
i
on
o
vertrave
l
s
i
gna
l
+O
T
7
A
n overtravel signal in the + direction is input. Internal
photo coupler on
…
+
di
rect
i
on overtrave
l
not arr
i
ve
d
I
nternal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
+
d
ir
ec
ti
o
n
o
v
e
rtr
a
v
e
l
a
rriv
ed
G
eneral-purpose
input 2 IN2
7
This is a general-purpose input signal that can be used
b
y program driving.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
G
eneral
p
ur
p
ose in
p
ut 2 on
Internal photo coupler o
ff
…
General purpose input 2 of
f
P
rogram num
b
er
se
l
ec
ti
o
n
b
it 2
B2
7
Th
e
p
ro
g
ram num
b
er
i
s se
l
ecte
d
a
l
on
g
w
i
t
h
ot
h
er
bi
ts.
（
T
he second bit from the subordinat
e
）
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
C
orres
p
ondin
g
bit 1 Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
Corresponding bit 0
E
mergency sto
p
i
nput EMG 7
The emergency stop signal is input.
Internal photo coupler on
…
No emergency stop Internal
p
hoto cou
p
ler of
f
…
E
mer
g
enc
y
sto
p
O
rigin signal
O
R
G
7
The origin signal used for the return to origin operation
i
s
i
n
p
ut.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
O
rigin signal on
Internal photo coupler off
…
O
ri
g
in si
g
nal off
Ala
rm
clea
r
s
i
gna
l
ALMC 7
R
ecoverable alarms are cleared.
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
→
on
…
Al
a
rm
c
l
ea
r
-
direction
o
vertravel si
g
nal -
OT
8
A
n overtravel signal in the - direction is input.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
- direction overtravel not
arr
i
ve
d
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
-
d
ir
ec
ti
o
n
o
v
e
rtr
a
v
e
l
a
rrive
d
General-
p
ur
p
ose
i
nput 3
I
N
3
8
T
his is a general-purpose input signal that can be used
by program driving.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
G
eneral
p
ur
p
ose in
p
ut 3 on
Internal photo coupler off
…
General purpose input 3 of
f
P
rogram num
b
er
se
l
ec
ti
o
n
b
it 4 B4
8
The program number is selected along with other bits.
（
T
he third bit from the subordinat
e
）
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er o
n
…
C
orres
p
ondin
g
bit 1
I
nternal photo coupler o
ff
…
Corresponding bit 0
E
mergency sto
p
i
nput EM
G
8
The emergency stop signal is input.
Internal photo coupler on
…
No emergency stop
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
E
mer
g
enc
y
sto
p
O
rigin signal
O
R
G
8
The origin signal used for the return to origin operation
i
s
i
n
p
ut.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
O
rigin signal on
Internal photo coupler off
…
O
ri
g
in si
g
nal off
Al
arm c
l
ear
s
i
gna
l
A
LM
C
8
R
ecoverable alarms are cleared.
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
→
on
…
Al
a
rm
c
l
ea
r
Si
g
na
l
Re
f
erence
D
es
i
gnat
i
on
P
i
n
Nu
m
be
rFunction Summar
y
Emergency sto
p
sig
na
l
EM
G
9
Th
e emer
g
enc
y
sto
p
s
ig
na
l
i
s
i
n
p
ut.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
N
o emer
g
enc
y
sto
p
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
Emergency stop
G
eneral-purpose
i
nput 4
IN4
9
Thi
s
i
s a
g
enera
l
-
p
ur
p
ose
i
n
p
ut s
ig
na
l
t
h
at can
b
e use
d
by
p
ro
g
ram drivin
g
.
Internal photo coupler o
n
…
G
eneral
p
ur
p
ose in
p
ut 4 on
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
General
p
ur
p
ose in
p
ut 4 off
Program number
s
election bit 8
B8
9
Th
e
p
ro
g
ram num
b
er
i
s se
l
ecte
d
a
l
on
g
w
i
t
h
ot
h
er
bi
ts.
（
Th
e
f
ou
rth
b
it fr
o
m th
e
subo
r
d
in
a
t
e
）
Internal photo coupler on
…
C
orresponding bit 1
I
nternal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
C
orres
p
ondin
g
bit 0
O
rigin signal
O
R
G
9
The ori
g
in si
g
nal used for the return to ori
g
in o
p
eration
i
s
i
n
p
ut.
Internal
p
hoto cou
p
ler o
n
…
O
rigin signal on
I
nternal
p
hoto cou
p
ler o
ff
…
O
ri
g
in si
g
nal off
Al
arm c
l
ear
sig
na
l
ALM
C
9
R
ecovera
bl
e a
l
arms are c
l
eare
d
.
Internal
p
hoto cou
p
ler o
ff
→
on
…
A
l
a
rm
c
l
ea
r
Durin
g
motor
o
p
erat
i
on BUSY
1
0
T
he operation status of the motor is output.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
D
ur
i
n
g
motor o
p
erat
i
on
Internal photo coupler off…During motor stop
During program
execution
PEND
10
T
he execution status o
f
the
p
ro
g
ram is out
p
ut. Internal
ph
oto cou
pl
er on
…
D
uring program execution
Internal photo coupler of
f
…
P
rogram execut
i
on
c
om
pl
ete
Z
one si
g
nal
Z
ONE 1
0
Turns on when the current position is inside the
c
oordinates that were set be
f
orehand.
During program
execution
PEND
11
T
he execution status o
f
the
p
ro
g
ram is out
p
ut.
I
nterna
l
ph
oto cou
pl
er on
…
D
uring program execution
Internal photo coupler of
f
…
P
ro
g
ram execut
i
on
c
om
pl
ete
D
ur
i
ng motor
operation
BUS
Y
11
The o
p
eration status o
f
the motor is out
p
ut.
Internal photo coupler o
n
…
D
uring motor operation
Internal photo coupler of
f
…
During motor stop
Z
one s
i
gna
l
ZO
NE
11
Turns on when the current
p
osition is inside th
e
c
oordinates that were set beforehand.
Alarm output
ALM
12
W
hen various alarm circuits operate in the driver, an
e
xterna
l
s
ig
na
l
i
s out
p
ut.
A
t t
hi
s t
i
me, t
h
e ste
ppi
n
g
motor
b
ecomes non exc
i
te
d
status
.
Out
p
ut signal
co
mm
o
nOUT
_
COM 13
I
t is for the output signal common.
DATA+
DATA
+
14
I
t is
f
or the serial si
g
nal.
DATA
−
DATA
−
15
I
t is
f
or the serial si
g
nal.
■External Wiring Diagrams
DC
＋
24
V
24
G
＋
24
V
24
G
5
G
＋
5
V
R
XD
TXD
DE
1
2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
1
2
1
3
C
N1
14
15
20
C
N
2
D
r
i
v
er
30V 20mA MAX.
2
Phase
S
teppin
g
Moto
r
P
ower
S
u
pp
l
y
C
ontroller
DATA
＋
DATA
−
G
N
D
（
−
5G
）
CW
＋／
S
TART＋
CW
−／
S
TART
−
CC
W＋
／
PA
USE
＋
CCW
−
／
P
A
US
E
−
＋
COM
PD
／
IN
1
／
B1
EX
T
／
TT
IN
2
／
B2
FH
／
IN3
／
B4
IN
4
／
B8
BUSY
／
Y
Y
OU
T
1
MO
N
／
OU
T
2
ALM
O
UT_COM
■Specification Summary of Input/Output Signals (Parallel I/F mode)
11
S
ET
U
P
■Function Select Dip Switch
◎
For
p
ulse stream I/F mod
e
Input mode selec
t
（
F
/
R
）
In
p
ut
p
ulse mode selectio
n
This switch settin
g
is only effective in pulse stream I/F
mode
.
F/R
I
n
p
ut
p
u
l
se mo
de
O
N1
i
n
p
ut mo
d
e
（
CK,U/D
）
O
FF 2
i
nput mo
d
e
（
C
W
,CCW
）
Low vibration mode select
（
LV
）
Low vibration and smooth operation is enabled even by the rou
g
h
reso
l
ut
i
on sett
i
n
g
（
e
.g. 1
di
v
i
s
i
on, 2
di
v
i
s
i
o
n
）
.
T
his switch settin
g
is only e
ff
ective in pulse stream I/F mode.
F
or
p
ara
ll
e
l
I/F
mo
d
e an
d
ser
i
a
l
I/F
mo
d
e, t
hi
s
i
s usua
lly
a
l
ow
v
ib
rat
i
on o
p
erat
i
on
.
L
VOperatio
n
O
NLow vibration o
p
eratio
n
O
FF
Mi
cro step operat
i
on
*
When LV select is
O
N
（
lo
w v
ib
r
atio
n m
ode
）
,
operational process of
driving pulse will be carried out inside the Driver. Therefore, the Motor
movement dela
y
s for the time of 3.2ms
p
ulse
p
er in
p
ut
p
ulse. Note that
depending upon the combined Motor, load,driving pro
fi
le and etc, it may
take a while until the sha
f
t is adjusted when the Motor stops.
（
In
p
arallel
I
/F mode and serial I/F mode there is no delay
）
P
ower
d
own se
l
ec
t
（
PD
）
Select the Motor windin
g
current value when inputtin
g
the power down
signal.This switch setting is only effective in pulse stream I/F mode
.
PD
Motor windin
g
curren
t
ON Current value b
y
rotar
y
switch ST
P
（
P
ower Lo
w
）
O
FF 0A
（
P
ower
O
F
F
）
* PD
fu
n
ct
i
o
n
（
the settin
g
selected by PD o
f
the
f
unction select dip switch
）
is enabled by PD input si
g
nal ON
（
built-in
p
hoto cou
p
ler ON
）
of In
p
ut
/
O
utput signal connector
（
C
N
2
）
.
P
ower down si
g
nal input is prior to all
the other current settin
g
s except
f
or alarms. The operational status may
not
b
e ma
i
nta
i
ne
d
suc
h
as power sw
i
n
g
d
ue to output torque
d
rop or
l
ower o
p
eration due to Motor current OFF
（
u
n
e
x
c
i
ted
M
oto
r
）
. Pay extra
a
ttention to the input timin
g
of the power down si
g
nal in addition that the
secur
i
t
y
d
ev
i
ce s
h
ou
ld
b
e
i
nsta
ll
e
d
to t
h
e mac
hi
ne.
Excitation selec
t
（
EO
R
G
）
* By turnin
g
on the E
O
R
G
, excitation phase when power
O
FF is saved.
, O
p
eration mode selection
（
I.SEL
,
S.SE
L
）
Th
e operat
i
on mo
d
e
i
s se
l
ecte
d.
I
.
S
E
L
S
.
S
EL
O
peration mod
e
O
FF
−
Pulse stream I
/
F mode
O
N
O
FF Parallel I
/
F mode
ON
S
erial I
/
F mode
* Change the operation mode selection switch after cutting off the driver
ʼ
s
p
ower su
pply.
◎
For
p
arallel I/F mode or serial I/F mod
e
The communication speed o
f
serial communication is
set
.
S
wi
tch
Set
v
a
l
ue
C
ommunication s
p
eed(b
p
s
)
9,600
19,200
38,
4
00
115
,200
F/
ROFF
○
○
○
○
ON
LV
O
F
F
○
○
ON
○
○
P
D
O
F
F
○
○
ON
○
○
*
The settin
g
chan
g
e a
f
ter the power supply is turned on is invalid. It does
n
ot function as a F/R
,
LV
,
and PD
.
*
The communication s
p
eed o
f
p
ulse stream I/F mode is
fi
xed at 9600b
p
s
.
Specification
2-phase STEPPING SYSTEMS
T
he functions according to the specification can be selected with this Dip switch.
C
onfirm the ex-factory setting as follows
.
F/R
LV
PD
ＥＯＲＧ
I. SEL
S. SEL
OFF 2 input mode (CW/CCW pulse)
OFF Micro step operation
OFF Power OFF
OFF Phase origin excitation
OFF
OFF
Pulse stream I/F mode
O
FF
ON
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5 6
12
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
■Rotary switch(RSW) and the mode change switch(PSW)
W
hen it selects the step angle, the driving current is selected, and stops the
current is selected, set by combining rotary switch (RSW) and mode change
switch
(
P
S
W
)
.
1. Step an
g
le select(S.S
)
The divisions of the basic step angle (0.9
°
/step) when micro step driving can
b
e set w
i
t
h
t
hi
s rotary sw
i
tc
h.
G
radation
0
1
2
3
4
5
6
7
P
art
i
t
i
on
1
2
2.
5
4
5
8 1
0
2
0
G
r
adat
i
o
n
8
9
A
B
C
D
E
F
Pa
r
t
i
t
i
on
25
40
50
80
100
1
25
200
250
E
x-
f
actory setting is at 1 (division 2
)
* The step an
g
le select switch (
S
.
S
) and the number o
f
partitions become invalid by EXT input si
g
nal
O
N
(built-in photo coupler
O
N) o
f
Input/
O
utput si
g
nal connector (
C
N2).
2. Driving current select(RUN)
T
he Motor operation current value can be selected with this rotary switch.
G
radation
0
1
2
3
4
5
6
7
Moto
r
current
(
%
)
1
00
(
rated
)
95
90
85
80
75
7
0
65
G
r
adat
i
on
8
9
A
B
C
D
E
F
Motor
cu
rr
e
n
t
(
%
)
）
60
55
50
4
5
40
35
30
25
E
x-factory setting is at 0 (rated value)
.
* When there is a sufficient extra motor torque, lowerin
g
the operation current value will be effective in
th
e
l
ower v
ib
rat
i
on.
Th
e
M
otor output torque
i
s a
l
most proport
i
ona
l
to t
h
e current va
l
ue.
Wh
en a
dj
ust
i
ng
t
he operational torque, confirm the sufficient operation margin and determine the Motor current value
.
3.
C
urrent
S
elect when
S
top (
S
TP
)
The motor current value when stop and when power down input si
g
nal
O
N
(
p
ower low
f
unction is selected b
y
di
p
switch) can be selected with this rotar
y
sw
i
tc
h
.
G
r
adat
i
o
n
0
1
2
3
4
5
6
7
M
oto
r
current (
%)
100
(
rated
)
95
90
85
80
75
7
0
65
G
radatio
n
8
9
A
B
C
D
E
F
Moto
r
current
(
%
)
60
55
50
45
4
0
35
30
2
5
E
x-factory setting is set at A (50%)
.
* The current setting when stop by STP becomes valid when the Motor stops (approximately 200ms after
the last pulse input) and when power down input signal
◎
F
or
p
u
l
se stream
I/F
mo
de
◎
F
or para
ll
e
l
I/F
mo
d
e an
d
ser
i
a
l
I/F
mo
d
e
The slave bureau address of serial communications is set with this rotar
y
s
w
itch.
R
S
W
S
lave station address
(
HEX
)
0
0
1
1
：
：
E
E
F
F
E
x-
f
actory setting is set at 0
* The slave station address o
f
the pulse stream I/F mode is
fi
xed at 0.
(
t
)
(
r)
D
C
2
4
V/
36
V
M
otor ca
ble
●
A
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otor
co
nn
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I/O signal connecto
r
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O
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p
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e
S
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H
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,
SH series motor
,
□
2
8
mm
（
□
1.1
0i
n
ch
）
/
□
42mm
（
□
1.65inch
）
/
□
5
6
m
m
（
□
2.20inc
h
）
Sin
g
le
ph
ase
AC
1
00V
to
AC230
V
Noise filter
Filte
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s
out
i
ncom
i
n
g
no
i
se
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Molded case
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Electromagnetic
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S
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.
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C
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C
power
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C
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r
●
A Motor cabl
e
□
4
2m
m
（
□
1
.65inc
h
）
■
B
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(
□
4
2mm motors on
l
y
)
Lead
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L1430 AW
G
2
6
H
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6
BLA
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C
o.,Ltd
）
Pin
S
EH-001T-P0.
6
（
J.
S
.T Mfg.
C
o.,Lt
d
）
500
（
1
.
6
4 f
eet
）
MIN.
2
J
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1
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Bl
ac
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Host
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ices
P
LC and controllers are available as
t
h
e
h
ost
d
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i
ce.
P
LC
1
3
System configuration
DC input
2-phase STEPPING SYSTEMS
p
■
B
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(
□
4
2mm motors on
l
y
)
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1
P
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−
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2
JST
345
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3
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B
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（
1.
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mm
（
□
2.
36
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）
(
t
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DC
24V
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V
Sin
g
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phase
AC100
V
t
o
A
C
2
30V
DC power cable
D
C
p
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c
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t
o
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tandard model :
H
series motor
,
SH series motor
,
□
2
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（
□
1.1
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ch
）
/
□
42mm
（
□
1.65inch
）
/
□
5
0
mm
（
□
1
.97inch
）
/
□
5
6
m
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（
□
2.20inc
h
）
/
□
60
m
m
（
□
2.36inch
）
M
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●
A
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.
Switching power
supply
C
onverts A
C
power
to D
C
p
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r
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U
L14
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H
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C
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S
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6
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U
L14
30
AW
G
22
H
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g
V
ER-4N
（
J.
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C
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）
Pin
S
VH-21T-P1.
1
（
J
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C
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）
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A
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r
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□
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m
m
（
□
1
.
65
in
ch
）
Host
De
v
ices
P
LC and controllers are available as
t
h
e
h
ost
d
ev
i
ce.
P
LC
14
Dimensions Stepping motorIC for stepping motor
Bipolar standard
p
DC input
System configuration
Set model Stepping Motors with Internal drivers
2-phase STEPPING SYSTEMS
15
T
he
f
ollowin
g
set part number speci
fi
es a system with an F series unipolar driver
（
t
y
p
e code : U
S
1D200P1
0
）
and a single sha
f
t H series motor
（
t
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d
e : 103
H
7121-044
0
）
,
□
5
6 m
m
（
□
2.20
i
nc
h
）
square
f
lange, and
41.
8
mm（1.65
i
nc
h
）
motor
l
en
g
t
h.
DC input
2-phase STEPPING SYSTEMS
g
DH71 1S
U61
Power specification
D : DC
Driver Specification
U
: 2-
p
hase uni
p
olar
B
: 2-
p
hase bi
p
olar
Model
Rated current specification
4 : 1A/phase 5 : 1.2A/phase 6 : 2A/phase
Stepping motor series name
H : H series
S : SH series
Stepping motor flange size Basic step angle
32 :
□28mm（□1.10inch）
1.8°
52 :
□42mm（□1.65inch）
1.8°
71 :
□56mm（□2.20inch）
1.8°
78 :
□60mm（□2.36inch）
1.8°
14 :
□42mm（□1.65inch）
0.9°
16 :
□60mm（□2.36inch）
0.9°
Stepping motor shaft spec
S : Single shaft
D : Double shaft
S
tepping motor total length
C
od
e
Stepping motor flange siz
e
□
28
mm
（
□
1.10inc
h
）
□
42mm
（
□
1
.65inch
）
□
50
mm
（
□
1
.97inch
）
□
56
m
m
（
□
2
.20inch
）
□
60
mm
（
□
2
.36inch
）
Typ
e
cod
e
M
otor length
:
mm
（
i
nc
h
）
Typ
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c
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e
M
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:
mm
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Motor length
: m
m
（
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h
）
T
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code
Motor length
: m
m
（
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）
Typ
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cod
e
M
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:
mm
（
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）
Typ
e
c
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e
M
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:
mm
（
i
nc
h
）
T
yp
e
c
ode
Motor length
: m
m
（
i
nc
h
）
1
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1
.
25
）
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（
1
.
30
）
14
0
1
33
（
1
.
30
）
6
7
0
1
39
.
8
（
1.57
）
71
2
141.
8
（
1.
65
）
7
82
1
4
4.
8
（
1.7
6
）
1
601
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（
1
.
6
5
）
2
5
2
08
39
（
1
.
54
）
14
0
2
39
（
1
.
54
）
712
3
53
.
8
（
2.12
）
7
8
2
2
53
.
8
（
2.12
）
1
602
54
（
2.12
）
3
6
7
03
5
1.
3
（
2
.
02
）
71
26
7
5.
8
（
2
.
89
）
7
823
8
5.
8
（
3
.
38
）
1
603
7
6
（
2
.
99
）
4
5
21
0
4
8
（
1
.
89
）
14
04
48
（
1
.
89
）
6
32
1
5
5
0
.
3
（
1.
98
）
1
6
Dimensions Stepping motorIC for stepping motor Set model Stepping Motors with Internal drivers
Combination list of 2-phase unipolar driver
pp
Sy
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yp
eMotor flan
g
e size
Basic
s
tep ang
l
e
S
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p
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D
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S
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m
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m
m
（
□
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.1
0
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c
h
）
1.8
°
DU14H321
S
DU14H321
D
103H3205-5270
1
03H3205-523
0
1A
1
.
8
°
DU14H326
S
DU
14
H
326
D
103
H
3215-5270
1
03
H
3215-5230
1A
□
4
2
m
m
（
□
1.65
i
nc
h
）
1.
8
°
D
U
1
5
H
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21
S
DU
1
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D
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2
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-
0
44
0
103H5
2
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-
0
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0
1
.2
A
1
.
8
°
D
U
1
5
H
5
22
S
DU
1
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D
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0
44
0
103H5
2
08
-
0
41
0
1
.2
A
1
.
8
°
D
U
1
5
H
5
24
S
D
U
1
5
H
5
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03H5
21
0
-
0
44
0
103H5
21
0
-
0
41
0
1
.2
A
0
.9
°
D
U
1
5S
141
S
D
U
1
5S
141
D
S
H1421-
0
44
1
S
H1421-
0
411
1
.2
A
0
.9
°
DU15
S
142
S
DU15
S
142
D
S
H1422-0441
S
H1422-0411
1
.2
A
0
.
9
°
DU15
S
144
S
DU15
S
144
D
S
H1424-0441
S
H1424-0411
1.2A
□
56m
m
（
□
2.20inc
h
）
1.8
°
DU16H711
S
DU
16
H
711
D
103
H
7121-044
0
1
03
H
7121-0410
2A
1
.
8
°
DU16H713
S
DU
16
H
713
D
103
H
7123-044
0
1
03
H
7123-041
0
2A
1
.
8
°
D
U
1
6
H71
6S
DU
1
6H
71
6D
1
03H
712
6
-
0
44
0
103H
712
6
-
0
41
0
2A
Combination list of 2-phase bipolar driver
pp
M
otor flan
g
e siz
e
Basic
s
tep ang
le
S
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p
art number
M
otor mo
d
e
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g
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t
Double sha
f
t
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m
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（
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h
）
1
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S
DB
14H321
D
1
03H3205-5770
1
03H3205-573
0
1A
1.
8
°DB14H326
S
D
B14H326
D
1
03
H
3215-577
0
1
03
H
3215-5730
1A
□
42
m
m
（
□
1
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i
nc
h
）
1
.
8
°
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5
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S
D
B14H
5
21D
103H5
2
05
-
5
24
0
103H5
2
05
-
5
21
0
1A
1.
8
°
DB14H
5
22
S
D
B14H
5
22
D
103H5
2
08
-
5
24
0
103H5
2
08
-
5
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0
1
A
1.
8
°
DB14H
5
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S
DB
14H
5
24
D
103H5
21
0
-
5
24
0
103H5
21
0
-
5
21
0
1
A
0
.
9
°
DB1
6S
141
S
D
B1
6S
141
D
S
H1421-
5
24
1
S
H1421-
5
21
1
2
A
0.9
°
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S
142
S
D
B16
S
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S
H1422-524
1
S
H1422-5211
2
A
0.9°DB16
S
144
S
D
B16
S
144D
S
H1424-524
1
S
H1424-5211
2A
□
50
mm
（
□
1
.
9
7in
c
h
）
1
.8°DB16H671
S
D
B16H671D
1
03H6701-5040
1
03H6701-5010
2A
1.
8
°
DB16H672S
D
B16H672
D
1
03
H
6703-504
0
1
03
H
6703-5010
2A
□
5
6mm
（
□
2
.20inc
h
）
1
.
8
°
DB1
6
H711
S
D
B1
6
H711
D
103H
7121-
5
74
0
103H
7121-
5
71
0
2A
1.
8
°
DB1
6
H71
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D
B1
6
H71
3
D
103H
712
3
-
5
74
0
103H
712
3
-
5
71
0
2A
1.
8
°
DB1
6
H71
6S
DB
1
6
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6
D
103
H712
6
-
5
74
0
103
H712
6
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5
71
0
2
A
□
60
mm
（
□
2
.
36
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c
h
）
1
.
8
°
DB1
6
H7
8
1
S
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1
6
H7
8
1
D
103
H7
8
21-
5
74
0
103
H7
8
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5
71
0
2
A
1.
8
°DB16H782
S
DB
16H782D
1
03H7822-574
0
1
03H7822-5710
2A
1.
8
°DB16H783
S
DB
16H783D
1
03H7823-5740
1
03H7823-571
0
2A
0
.
9
°DB16
S
161
S
D
B16
S
161D
S
H1601-5240
S
H1601-5210
2A
0
.
9
°
DB1
6S
1
6
2
S
D
B1
6S
1
6
2D
S
H1
60
2-
5
24
0
S
H1
60
2-
5
21
0
2A
0
.
9
°
DB1
6S
1
63S
D
B1
6S
1
63
D
S
H1
603
-
5
24
0
S
H1
603
-
5
21
0
2A
17
DC input
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.1 1 10 100
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Torque（N・m）
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
7
0
6
5
4
3
2
1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0.1 1 10 100
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Torque（N・m）
7
0
6
5
4
3
2
1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
S
iz
e
M
otor
fl
an
g
e siz
e
□42mm
（1.65inch）
/0.9°
M
otor
l
en
g
t
h
33mm（1.30inch）39mm（1.54inch）48mm（1.89inch）
Set
p
ar
t
n
um
b
er
S
in
g
le shaft DU15S141S DU15S142S DU15S144S
Double sha
f
tDU15S141D DU15S142D DU15S144D
Holding torqu
e
N
・
m
（oz
・
in）
0.2（28.32）0.29（41.07）0.39（55.23）
Rotor inertia
×10 -4kg
・
m2
（oz
・
in2）
0.044（0.24）0.066（0.361）0.089（0.487）
Mass
（
W
e
ight
）
kg
（lbs）0.24（0.53）0.29（0.64）0.38（0.84）
Allo
w
able
t
h
r
us
t
load
N（lbs）10（2.25）10（2.25）10（2.25）
Allowable radial loa
d
（
N
ote
1
）
N（lbs）30（6）30（6）30（6）
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
14
0
12
10
8
6
4
2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
14
0
12
10
8
6
4
2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
DC24V
DC36V
DC24V
DC36V
Standard model
F series driver + H or SH series motor
Unipolar
28 42 56
Motor flange size
（□1.65inch）（□1.10inch）（
□2.20inch）
（
N
ote
1
）
When load is applied at 1/3 length
f
rom output sha
f
t edge.
S
iz
e
Motor flange size □28mm（1.10inch）/1.8°
Motor lengt
h
31mm（1.25inch）50.3mm（1.98inch）
S
et part
nu
m
be
r
S
ingle shaf
t
DU14H321S DU14H326S
Doub
l
e
s
h
a
f
t
DU14H321D DU14H326D
H
o
ldi
n
g
torque
N
・
m
（oz
・
in）
0.032（4.53）0.62（8.78）
Roto
r
i
n
e
r
tia
×10 -4kg
・
m2
（oz
・
in2）
0.009（0.05）0.016（0.09）
Mass
（
Weigh
t
）
kg
（lbs）0.11（0.24）0.2（0.44）
Allowable thrust loa
d
N（lbs）3（0.67）3（0.67）
Allo
w
able
r
adial
load
（
N
o
t
e
1
）
N（lbs）42（9）42（9）
Pull-out torque
Source current (load applied)
Source current (no load)
Fs:
Maximum self -s tar t
frequenc y when not loaded
1-division
2-division
Operating current:
1A /phase
1-division fs
2-division fs
Pull-out torque
Source current (load applied)
Source current (no load)
Fs:
Maximum self -s tar t
frequenc y when not loaded
1-division
2-division
Operating current:
1. 2 A / p ha s e
1-division fs
2-division fs
（
N
ote1
）
When load is a
pp
lied at 1/3 len
g
th from out
p
ut shaft ed
g
e.
The date are measured under the drive condition o
f
our com
p
an
y.
The drive torque ma
y
ver
y
de
p
endin
g
on the accurac
y
o
f
customer-side equi
p
ment
.
The date are measured under the drive condition of our company.
The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment
.
1
8
Dimensions Stepping motorIC for stepping motor Set model Stepping Motors with Internal drivers
□42mm
（1.65inch）/1.8°
33mm（1.30inch）39mm（1.54inch）48mm（1.89inch）
DU15H521S DU15H522S DU15H524S
DU15H521D DU15H522D DU15H524D
0.2（28.32）0.3（42.48）0.37（52.39）
0.036（0.20）0.056（0.31）0.072（0.34）
0.23（0.51）0.29（0.64）0.37（0.82）
10（2.25）10（2.25）10（2.25）
30（6）30（6）30（6）
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Source current（A）
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Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Torque（oz・in）
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
0.1 1 10 100
fsfs
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
0.1 1 10 100
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fsfs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
DC24V
DC36V
（
N
ote
1
）
When load is applied at 1/3 length
f
rom output sha
f
t edge
.
S
iz
e
M
otor flange size
M
otor
l
en
g
t
h
Set par
t
nu
m
be
r
S
ingle shaf
t
D
ouble sha
ft
Holding torqu
e
N
・
m
（oz
・
in）
Roto
r
i
n
e
r
tia
×10 -4kg
・
m2
（oz
・
in2）
Mass
（
Weigh
t
）
kg
（lbs）
Allowable thrust load N（lbs）
Allo
w
able
r
adial
load
（
N
o
t
e
1
）
N（lbs）
Pull-out torque
Source current (load applied)
Source current (no load)
Fs:
Maximum self -s tar t
frequenc y when not loaded
1-division
2-division
Operating current:
1. 2 A / p ha s e
1-division fs
2-division fs
DC24V
DC36V
（
N
ote1
）
When load is a
pp
lied at 1/3 len
g
th from out
p
ut shaft ed
g
e
.
Pull-out torque
Source current (load applied)
Source current (no load)
Fs:
Maximum self -s tar t
frequenc y when not loaded
1-division
2-division
Operating current:
2A/phase
1-division fs
2-division fs
S
iz
e
M
otor
fl
an
g
e siz
e
□56mm（2.20inch）/1.8°
M
otor
l
en
g
t
h
41.8mm（1.65inch）53.8mm（2.12inch）75.8mm（2.98inch）
Set
p
ar
t
n
um
b
er
S
in
g
le shaft DU16H711S DU16H713S DU16H716S
Double sha
f
tDU16H711D DU16H713D DU16H716D
H
olding torque
N
・
m
（oz
・
in）
0.39（55.23）0.83（117.5）1.27（179.8）
Rotor inertia
×10 -4kg
・
m2
（oz
・
in2）
0.1（0.55）0.21（1.15）0.36（1.97）
Mass
（
W
e
ight
）
kg
（lbs）0.47（1.04）0.63（1.39）0.98（2.16）
Allo
w
able
t
h
r
us
t
load
N（lbs）15（3.37）15（3.37）15（3.37）
Allowable radial loa
d
（
N
ote
1
）
N（lbs）71（15）71（15）71（15）
19
DC input
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
14
0
12
10
8
6
4
2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
14
0
12
10
8
6
4
2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
S
iz
e
M
otor
fl
an
g
e siz
e
□42mm
（1.65inch）
/0.9°□50mm（1.97inch）/1.8°□56mm
（2.20inch）
/1.8°
M
otor
l
en
g
t
h
48mm（1.89inch）39.8mm（1.57inch）51.3mm（2.02inch）41.8mm（1.65inch）
Set
p
ar
t
n
um
b
er
S
in
g
le shaft DB16S144S DB16H671S DB16H673S DB16H711S
D
ouble sha
ft
DB16S144D DB16H671D DB16H673D DB16H711D
Holding torqu
e
N
・
m
（oz
・
in）
0.48（67.97）0.28（39.6）0.49（69.4）0.39（55.2）
Rotor inertia
×10 -4kg
・
m2
（oz
・
in2）
0.089（0.487）0.057（0.31）0.118（0.65）0.1（0.55）
Mass
（
W
e
i
g
ht
）
kg
（lbs）0.38（0.84）0.35（0.77）0.5（1.10）0.47（1.04）
Allo
w
able
t
h
r
us
t
load
N（lbs）10（2.25）15（3.37）15（3.37）15（3.37）
Allowable radial loa
d
（
N
ote
1
）
N（lbs）30（6）99（22）99（22）71（15）
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
28
0
24
20
16
12
8
4
2.0
1.6
1.2
0.4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.04
0.08
0.12
0.16
0.2
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.8
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
28
0
24
20
16
12
8
4
2.0
1.6
1.2
0.4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.04
0.08
0.12
0.16
0.2
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.8
0.1 1 10 100
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 200030005000100 1000
200030005000100 1000
0.1 1 10 100
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 200030005000100 1000
200030005000100 1000
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
0.1 1 10 100
fs
fs
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0.1 1 10 100
fs
fs
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
DC24V
DC36V
DC24V
DC36V
Standard model
F series driver + H or SH series motor
Bipolar
28 42 50
Motor flange size
56 60
（□1.65inch）（
□1.97inch）（
□2.20inch）（
□2.36inch）（□1.10inch）
Pull-out torque
Source current (load applied)
Source current (no load)
Fs:
Maximum self -s tar t
frequenc y when not loaded
1-division
2-division
Operating current
□28mm (1.10inch)/1.8
°
:1A / phas e
□42mm (1.65inch)/1.8
°
:1A / phas e
□42mm (1.65inch)/0.9
°
:2A /phase
1-division fs
2-division fs
S
iz
e
Motor flange size □28mm（1.10inch）/1.8°
Motor lengt
h
31mm（1.25inch）50.3mm（1.98inch）
S
et part
nu
m
be
r
S
ingle shaf
t
DB14H321S DB14H326S
Doub
l
e
s
h
a
f
t
DB14H321D DB14H326D
H
o
ldi
n
g
torque
N
・
m
（oz
・
in）
0.048（6.80）0.1（14.16）
Roto
r
i
n
e
r
tia
×10 -4kg
・
m2
（oz
・
in2）
0.009（0.05）0.016（0.09）
Mass
（
Wei
g
h
t
）
kg
（lbs）0.11（0.24）0.2（0.44）
Allowable thrust loa
d
N（lbs）3（0.67）3（0.67）
Allo
w
able
r
adial
load
（
N
o
t
e
1
）
N（lbs）42（9）42（9）
（
N
ote
1
）
When load is applied at 1/3 length
f
rom output sha
f
t edge.
Pull-out torque
Source current (load applied)
Source current (no load)
Fs:
Maximum self -s tar t
frequenc y when not loaded
1-division
2-division
Operating current:
2A/phase
1-division fs
2-division fs
（
N
ote1
）
When load is a
pp
lied at 1/3 len
g
th from out
p
ut shaft ed
g
e.
The date are measured under the drive condition o
f
our com
p
an
y.
The drive torque ma
y
ver
y
de
p
endin
g
on the accurac
y
o
f
customer-side equi
p
ment
.
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment.
2
0
Dimensions Stepping motorIC for stepping motor Set model Stepping Motors with Internal drivers
□42mm（1.65inch）/1.8°
33mm（1.30inch）39mm（1.54inch）48mm（1.89inch）
DB14H521S DB14H522S DB14H524S
DB14H521D DB14H522D DB14H524D
0.265（37.53）0.39（55.23）0.51（72.22）
0.036（0.20）0.056（0.31）0.072（0.34）
0.23（0.51）0.29（0.64）0.37（0.82）
10（2.25）10（2.25）10（2.25）
30（6）30（6）30（6）
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
0.1 1 10 100
fs
fs
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
0.1 1 10 100
fs
fs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
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0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
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0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
70
0
60
50
40
30
20
10
5
4
3
2
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
□56mm（2.20inch）/1.8°□60mm（2.36inch）/1.8°
53.8mm（2.12inch）75.8mm（2.98inch）44.8mm（1.76inch）53.8mm（2.12inch）85.8mm（3.38inch）
DB16H713S DB16H716S DB16H781S DB16H782S DB16H783S
DB16H713D DB16H716D DB16H781D DB16H782D DB16H783D
0.83（117.5）1.27（179.8）0.88（124.6）1.37（194.0）2.7（382.3）
0.21（1.15）0.36（1.97）0.275（1.50）0.4（2.19）0.84（4.59）
0.65（1.43）0.98（2.16）0.6（1.32）0.77（1.70）1.34（2.95）
15（3.37）15（3.37）15（3.37）15（3.37）15（3.37）
71（15）71（15）95（21）95（21）95（21）
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
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Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
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Tor que（N・m）
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1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
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fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
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fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
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0.8
1.2
1.6
2.0
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
700
0
600
500
400
300
200
100
50
40
30
20
10
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
1
2
3
4
5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.1 1 10 100
fs
fs
20003000 5000100 1000
20003000 5000100 1000
700
0
600
500
400
300
200
100
50
40
30
20
10
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
1
2
3
4
5
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
□42mm（1.65inch）/0.9°
33mm（1.30inch）39mm（1.54inch）
DB16S141S DB16S142S
DB16S141D DB16S142D
0.23（32.57）0.34（48.15）
0.044（0.24）0.066（0.361）
0.24（0.53）0.29（0.64）
10（2.25）10（2.25）
30（6）30（6）
21
DC input
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
0.1 1 10 100
fs
fs
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 200030005000100 1000
200030005000100 1000
0.1 1 10 100
fs
fs
140
0
120
100
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
Source current（A）
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 200030005000100 1000
200030005000100 1000
0.1 1 10 100
fs
fs
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division 200030005000100 1000
200030005000100 1000
0.1 1 10 100
fs
fs
200030005000100 1000
200030005000100 1000
280
0
240
200
160
120
80
40
20
16
12
8
4
0
Source current（A）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
2-division
1-division
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
Torque（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
DC24V
DC36V
Pull-out torque
Source current (load applied)
Source current (no load)
Fs:
Maximum self -s tar t
frequenc y when not loaded
1-division
2-division
Operating current:
2A/phase
1-division fs
2-division fs
S
iz
e
M
otor flange size □60mm（2.36inch）/0.9°
Motor lengt
h
42mm（16.54inch）54mm（21.26inch）
S
et par
t
nu
m
be
r
S
ingle shaf
t
DB16S161S DB16S162S
Doub
l
e
s
h
a
f
t
DB16S161D DB16S162D
H
o
ldi
n
g
torqu
e
N
・
m
（oz
・
in）
0.69（97.71）1.28（181.26）
Roto
r
i
n
e
r
tia
×10 -4kg
・
m2
（oz
・
in2）
0.24（1.312）0.4（2.187）
Mass
（
Wei
g
h
t
）
kg
（lbs）0.55（1.21）0.8（1.76）
Allowable thrust loa
d
N（lbs）15（3.37）15（3.37）
Allo
w
able
r
adial
load
（
N
o
t
e
1
）
N（lbs）79（18）79（18）
（
N
ote
1
）
When load is applied at 1/3 length
f
rom output sha
f
t edge.
T
he date are measured under the drive condition o
f
our com
p
an
y
.
T
he drive torque ma
y
ver
y
de
p
endin
g
on the accurac
y
o
f
customer-side equi
p
ment
.
22
Dimensions Stepping motorIC for stepping motor Set model Stepping Motors with Internal drivers
Specifications of Drivers
p
■
Unipolar
■
Bipola
r
Model number US1D200P10
Basic
specifications
Input source DC24 V / 36 V ±10 ％
Source current 3 A
Environment Protection class Class III
Operation environment Installation category（over-voltage category）
: I, pollution degree : 2
Applied standards EN61010-1，UL508C
Ambient operation temperature 0 to +50℃
Conservation temperature -20 to +70℃
Operating ambient humidity 35 to 85% RH（no condensation）
Conservation humidity 10 to 90% RH（no condensation）
Operation altitude 1000 m（3280 feet）or less above sea level
Vibration resistance Tested under the following conditions; 4.9 m/s2, frequency range 10 to 55Hz, direction along X, Y and Z
axes, for 2 hours each
Impact resistance Not influenced at NDS-C-0110 standard section 3.2.2 division “C”.
Withstand voltage Not influenced when 1500 V AC is applied between power input terminal and cabinet for one minute.
Insulation resistance 10 M Ω MIN. when measured with 500V DC megohmmeter between input terminal and cabinet.
Mass（Weight）0.08 kg（0.18 lbs）
Functions Selection functions Step angle, Pulse input mode, Step current, Operating current.
Protection functions Open phase protection
LED indication Power monitor, alarm
I/O signals Command pulse input signal Photo-coupler input system, input resistance : 220 Ω
input-signal “H”level : 4.0 to 5.5 V, input-signal “L”level : 0 to 0.5 V
Maximum input frequency : 35 kpulse/s
Poweer down input signal Photo-coupler input system, input resistance : 220 Ω
input-signal “H”level : 4.0 to 5.5V, input-signal “L” level : 0 to 0.5 V
Phase origin monitor output signal From the photo coupler by the open collector output
Output specification : Vceo = 40 V MAX., Ic = 10 mA MAX.
Rotation monitor output signal From the photo coupler by the open collector output
Output specification : Vceo = 40 V MAX., Ic = 10 mA MAX.
Model number BS1D200P10
Basic
specifications
Input source DC24 V / 36 V ±10 ％
Source current 3 A
Environment Protection class Class III
Operation environment Installation category（over-voltage category）
: I, pollution degree : 2
Applied standards EN61010-1，UL508C
Ambient operation temperature 0 to +50℃
Conservation temperature -20 to +70℃
Operating ambient humidity 35 to 85% RH（no condensation）
Conservation humidity 10 to 90% RH（no condensation）
Operation altitude 1000 m（3280 feet）or less above sea level
Vibration resistance Tested under the following conditions; 4.9m/s2, frequency range 10 to 55Hz, direction along X, Y and Z
axes, for 2 hours each
Impact resistance Not influenced at NDS-C-0110 standard section 3.2.2 division “C”.
Withstand voltage Not influenced when 1500 V AC is applied between power input terminal and cabinet for one minute.
Insulation resistance 10 M Ω MIN. when measured with 500 V DC megohmmeter between input terminal and cabinet.
Mass（Weight）0.08 kg（0.18 lbs）
Functions Selection functions Step angle, Pulse input mode, Step current, Operating current.
Protection functions Open phase protection
LED indication Power monitor, alarm
I/O signals Command pulse input signal Photo-coupler input system, input resistance : 220 Ω
input-signal “H”level : 4.0 to 5.5 V, input-signal “L”level : 0 to 0.5 V
Maximum input frequency : 150 kpulse/s
Poweer down input signal Photo-coupler input system, input resistance : 220 Ω
input-signal “H”level : 4.0 to 5.5V, input-signal “L”level : 0 to 0.5 V
Phase origin monitor output signal From the photo coupler by the open collector output
Output specification : Vceo = 40 V MAX., Ic = 10 mA MAX.
Rotation monitor output signal From the photo coupler by the open collector output
Output specification : Vceo = 40 V MAX., Ic = 10 mA MAX.
2
2
3
3
Operation, Connection, and Function
p
■Each section name of the drivers
Uni
p
ola
r
1
Power supply connector
（
C
N
3
）
C
onnect the main circuit
p
ower su
pp
l
y.
2
I/O signal connector
（
C
N1
）
C
onnect the I/
O
signal
.
3
LED for power supply monitor
（
P
OW
）
Li
t up w
h
en t
h
e ma
i
n c
i
rcu
i
t power supp
l
y
i
s connecte
d
.
4
Function selection DIP switchpack
S
elect the function depending on your specification.
5
Driving current selection switch
（
R
UN
）
You can select the value o
f
the motor current when drivin
g.
6
LED for alarm display
（
ALM
）
Li
t w
h
en an a
l
arm
i
s generate
d.
7
Motor connector
（
C
N2
）
Co
nn
ect
t
h
e
m
oto
rʼ
s
power line.
B
ipolar
1
Power supply connector
（
C
N
3
）
C
onnect the main circuit
p
ower su
pp
l
y.
2
I/O signal connector
（
C
N1
）
C
onnect the I/
O
si
g
nal
.
3
LED for power supply monitor
（
P
OW
）
Li
t u
p
w
h
en t
h
e ma
i
n c
i
rcu
i
t
p
ower su
pply
i
s connecte
d
.
4
Function selection DIP switchpack
S
elect the function depending on your specification.
5
Driving current selection switch
（
R
UN
）
You can select the value o
f
the motor current when drivin
g.
6
LED for alarm display
（
ALM
）
L
it when an alarm is generated
.
7
Motor connector
（
C
N2
）
Co
nn
ect
t
h
e
m
oto
rʼ
s
power line.
12 6
3
5
7
4
2
3
7
4
6
5
1
S
ignal nam
e
C
N1 Pin
n
umbe
r
Fu
n
ction
C
W pulse input
（
sta
n
da
r
d
）
1
2
Wh
en us
i
n
g
“
2
-
i
n
p
ut mo
d
e
”
Drive
p
ulse for the CW direction rotation is in
p
ut.
P
u
l
se co
l
umn
i
n
p
ut
1
2
W
hen usin
g
“
P
ulse and direction mode
”
Drive pulse train for the steppin
g
motor rotation is
in
p
ut
.
CC
W
p
ulse in
p
ut
（
sta
n
da
r
d
）
3
4
Wh
en us
i
n
g
“
2
-
i
nput mo
d
e
”
D
rive
p
ulse
f
or the
CC
W direction rotation is in
p
ut
.
Rotatio
n
di
r
ectio
n
i
n
p
u
t
3
4
The rotation direction si
g
nal of steppin
g
motor is
input for th
e
“
Pu
l
se
a
n
d
d
ir
e
ct
i
o
n m
ode
”
.
Internal
p
hotocou
p
ler
ON
…
C
W directio
n
Internal photocoupler OF
F
…
CC
W
d
ir
ect
i
on
Power down in
p
ut
5
6
I
nputtin
g
the PD si
g
nal cuts OFF the current flowin
g
throu
g
h t
h
e
st
eppin
g
motor.
I
internal photocoupler
O
N
…
P
D
f
unction enabl
e
d
Iinternal
p
hotocou
p
ler OF
F
…
P
D function disable
d
Phase origin
m
onitor output
7
8
I
t is turned ON when the excitation
p
hase is at the
o
ri
g
i
n
（
i
n the state when the
p
ower is turned O
N
）
It is turned ON once per 10 pulses when setting to
HA
LF
step
.
It is turned ON once per 20 pulses when settin
g
to
F
ULL ste
p.
Alarm output
9
1
0
T
he si
g
nal is externally output when one of several
a
larm circuits o
p
erates in the
P
M driver. At this time,
t
he steppin
g
motor is in the unexcited state
.
■
S
peci
fi
cation summary o
f
C
N1 I/
O
signa
l
The CW rotation direction of ste
pp
in
g
motor means the clockwise direction rotation as
viewed
f
rom the output sha
f
t side
（
fl
ange side
）
.
Th
e
CC
W r
otat
i
o
n
d
ir
ect
i
o
n m
ea
n
s
t
h
e
c
ounterclockwise direction rotation as viewed
f
rom the out
p
ut sha
f
t sid
e
（
fl
an
g
e sid
e
）
.
DC input
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
Dimensions Stepping motorIC for stepping motor
24
24
Set model Stepping Motors with Internal drivers
Input circuit configuration（CW and CCW Pulse input）
EX
2
EX3
Pa
r
titio
n n
u
m
be
r
ON
O
N
O
N
1
-
di
v
i
s
i
on
O
F
F
O
N
O
F
F
2-divisio
n
O
N
O
F
F
O
F
F
4
-division
O
F
F
O
F
F
O
FF
8
-
d
ivi
s
i
o
n
O
F
F
O
FF
ON
1
6
-
d
ivi
s
i
on
S
tep an
g
le select
（
EX
1
、
EX
2
、
EX3
）
S
elect the partition number of the basic step angle
.
U
n
ip
o
l
a
r
External wiring diagram
Functions can be selected accordin
g
to the specification with
t
he di
p
switch.
C
heck that the ex-factory settin
g
s are as follows.
EX1
EX2
EX3
F/R
ACD1
ACD2
LV
EORG
OFF
OFF Partition number: 8
OFF
OFF Input method 2 (CW/CCW pulse input)
OFF
Stopping current: 40% of driving current
OFF
OFF Micro step operation
OFF Phase origin
O
FF
O
N
B
i
p
olar
Pa
r
t
Wi
r
e
si
z
e
All
owa
bl
e w
i
re
l
engt
h
For
p
ower su
pp
l
y
A
WG22
(
0.3 mm
2
)
2
m MAX
.
For input/output
s
i
gna
l
A
W
G
24(0.2 mm
2
) to AW
G
22(0.3 mm
2
)
2mMAX.
Fo
r m
otor
A
WG22
(
0.3 mm
2
)
3
m MAX
.
■
A
pplicable Wire
S
ize
s
DC24G/36G
DC24V/36V
22
4
1
2
5
6
7
8
9
10
CN3
3M
6
5
4
3
1
CN1
1
CN2
11
DC24V/36V
DC24G/36G
3
4
2
4
CN3
10
9
8
7
6
5
2
1
3
2
CN2CN1
M
CW pulse input
CCW pulse input
Power down input
Phase origin monitor
output
Alarm output
CW pulse input
CCW pulse input
Power down input
Phase origin monitor
output
Alarm output
White
Black
Orange
Blue
Red
Yellow
Orange
Blue
Red
Yellow
F/R
I
n
p
ut
p
ulse t
yp
e
O
N
1
in
p
ut
（
P
luse
&
directio
n
）
O
FF
2
i
n
p
ut
（
C
W, CCW
）
I
n
p
ut method selec
t
（
F
/
R
）
Selects input pulse type
AC
D
2
A
C
D
1
Cu
rr
e
n
t
v
a
l
ue
o
f
t
h
e
m
otor
ON
O
N
1
00% of driving curren
t
ON
O
FF 60% o
f
driving current
O
FF
ON
50% o
f
driving curren
t
O
F
F
O
F
F
4
0% o
f
drivin
g
curren
t
C
urrent selection when stoppin
g
（
AC
D
1
、
AC
D
2
）
S
elect the current value o
f
the motor when stopping
.
LV
Op
eratio
n
O
NAuto-micro
f
unctio
n
O
FF
M
icro-step
L
ow-v
ib
rat
i
on mo
d
e se
l
ect
（
LV
）
Provides low-vibration, smooth o
p
eration even i
f
r
eso
l
ut
i
on
i
s rou
gh
（
1-
di
v
i
s
i
on
,
2-
di
v
i
s
i
on
,
et
c
）
E
O
R
G
Original excitation phase
O
N
E
x
citat
i
on
p
hase at
p
ower shut off
O
F
F
Ph
ase or
i
g
in
Ex
c
i
tat
i
o
n
se
l
ect
（
EO
R
G
）
T
he excitation
p
hase when the
p
ower su
pp
l
y
is
t
urned on is selected.
4
2 7
B
y
turnin
g
on the EORG, excitation
p
hase when
p
ower OFF will be
s
aved. There
f
ore, there will be no sha
f
t dis
p
lacement when turnin
g
t
he power ON
.
B
y
turnin
g
on the E
O
R
G
, excitation
p
hase when
p
ower
O
FF will be
s
aved. Therefore, there will be no shaft displacement when turning
t
he
p
ower ON
.
25
25
2-
i
n
p
ut mo
de
（
C
W
,
CCW
）
■Timing of the command pulse
Input circuit configuration of CW
pg
（
C
K
）
,
CCW
（
U/D
）
•
Pulse dut
y
50
%
MAX
.
•
Maximum in
p
ut
f
re
q
uenc
y
:150k
p
ulse/
s
•
When the crest value of the input signal exceeds 5V,
u
se t
h
e externa
l
li
m
i
t res
i
stance
R
to
li
m
i
t t
h
e
i
n
p
ut
c
urrent to a
pp
roximatel
y
15mA
.
■Input signal specifications
1μs MAX.
3μs MIN.
1μs MAX.
90%
4.0 to 5.5V
0 to 0.5V
Rotation
50%
10%
Ph
oto cou
pl
er ty
p
e
50
μ
s
. MIN.
O
N
O
F
F
O
N
O
F
F
1
i
n
p
ut ty
pe
（
C
W
,
CCW
）
5
0
μ
s
.
MIN
.
1
0
μ
s
.MIN
.
O
N
O
FF
O
N
O
FF
•
Shaded area indicates internal
p
hoto cou
p
le
r
“
O
N
”
.
Internal circuit
（
moto
r
）
starts operating at leading edge of the photo couple
r
“
O
N
”
.
•
To apply pulse to
C
W, set
CC
W side internal photo coupler to
“
O
FF
”
.
•
To apply pulse to CCW, set CW side internal photo coupler to
“
O
FF
”
.
•
S
haded area indicates internal
p
hoto cou
p
le
r
“
ON
”
.
I
n
te
rn
al
ci
r
cuit
（
m
otor
）
s
tarts operating at leading edge of
C
K side photo coupler
“
ON
”
.
•
Switchin
g
of U/D input si
g
nal must be done while CK side internal photo
c
ou
pl
er
is
“
O
F
F
”
.
+5V 1(3)
2(4)
R
220Ω
1000pF
Input signal
Driver
Specifications
2-phase STEPPING SYSTEMS
Input circuit configuration of PD
+5V 5
6
R
220Ω
1000pF
Input signal
Driver
•
When the crest value o
f
the input signal exceeds 5V, use the external
l
imit resistance R to limit the input current to approximately 15mA
.
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motorIC for stepping motor
2
6
26
M
O
N outpu
t
Output signal configuration of MON, AL
pg g
Driver
7(9)
8(10)
MAX. 10 mA
MAX. 40 V
C
W pulse
C
CW
p
ulse
Mon out
p
u
t
•
Photo coupler at phase origin of motor excitation is set to
“
O
N
”
.
（
s
etting
w
hen number o
f
divisions is
2
）
•
Output from MON is set to on at every 7.2 degrees of motor output shaft
f
rom phase origin
.
27
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
2-phase steppin
g
moto
r
28
mmsq
.
（
1
.10inch sq.
）
1
03
H
32
□□
1.
8
°
/ste
p
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
・
C
onnector type
M
odel
H
olding torque at 2-phase
e
nerg
i
zat
i
o
n
Rated current Wirin
g
resistanc
e
W
indin
g
inductance
R
otor inerti
a
Mas
s
（
Wei
g
h
t
）
S
ingle shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
[N
・
m
（
oz
・
i
n）M
I
N.
]
A/
p
h
as
e
Ω
/
p
h
ase
mH/
p
h
ase
[
×
1
0
-4
k
g
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[k
g
（
Ibs
）
]
1
03H3
2
05
-
50
4
0
-50
1
0
0
.
032
（
4.5
3
）
0
.
25
4
0
9
.
1
0
.
009
（
0
.
05
）
0
.1
1
（
0
.
2
4
）
103H3205-514
0
-
5110
0
.
032
（4.
53
）0.5
9
.
4
2.4
0
.00
9
（
0
.
05
）
0
.1
1
（
0
.
2
4
）
103
H
3215-5140
-
511
0
0
.062
（
8.78
）
0
.5 11
3
.1
0
.
0
1
6
（
0
.09
）
0
.
2
（
0
.44
）
1
03H3
21
5
-
5
24
0
-52
1
0
0
.
062
（
8
.7
8
）
1
2
.
6
0
.
8
0
.
0
1
6
（
0
.
09
）
0
.
2
（
0
.44
）
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
・
L
ea
d
w
i
re ty
p
e
M
o
d
e
l
H
olding torque at 2-phase
e
nergizatio
n
R
ate
d
current
Wi
r
i
n
g
res
i
stanc
e
Wi
n
di
n
g
i
n
d
uctance
R
otor
i
nert
ia
M
as
s
（
W
e
ight
）
S
ingle shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
[
N
・
m
（
oz
・
i
n
）
MIN.
]
A
/phas
e
Ω
/phase
m
H/phase
[
×
1
0
-4
k
g
・
m
2
（
o
z
・
i
n
2
）
]
[kg
（
I
bs
）
]
1
03H3
2
05
-
50
7
0
-5030
0
.032
（
4.5
3
）
0
.
25
4
0
9
.
1
0
.
009
（
0
.0
5
）
0
.1
1
（
0
.24
）
1
03
H
3
2
05
-
5
17
0
-5
1
30
0
.
032
（
4.
53
）
0
.
5
9
.
4
2.4
0
.
009
（
0
.
05
）
0
.1
1
（
0
.
2
4
）
103H3205-527
0
-
523
0
0
.
03
2
（
4.
53
）
1
2.4
0.5
3
0
.00
9
（
0
.
05
）
0
.1
1
（
0
.24
）
1
03H3
21
5
-
5
17
0
-5
1
30
0
.
062
（
8
.7
8
）
0
.
5
11
3
.1
0
.
0
1
6
（
0
.
09
）
0
.
2
（
0
.44
）
103H3215-5270
-
523
0
0
.
062
（
8
.7
8
）
1
2
.
6
0
.
8
0
.
0
1
6
（
0
.
09
）
0
.
2
（
0
.44
）
B
ipolar windin
g
・
L
ead wire typ
e
H
o
ldi
n
g
torque at 2-
ph
ase
e
ner
g
izatio
n
Rated
cu
rr
e
n
t
Wi
r
i
ng res
i
stanc
e
Wi
n
di
ng
i
n
d
uctance
Roto
r
i
n
e
r
tia
Mass
（
W
e
i
g
ht
）
S
in
g
le shaft Double sha
f
ts
[
N
・
m
（
oz
・
in
）
M
I
N.
]
A
/
p
has
e
Ω
/
p
hase
m
H/
p
hase [
×
10 -
4
kg
・
m
2
（
oz
・
in
2
）
]
[k
g
（
I
bs
）
]
103H3205-5570
-
553
0
0
.
0
4
8
（
6
.
80
）
0.2
5
38.
3
19.
5
0
.00
9
（
0
.
05
）
0
.1
1
（
0
.24
）
103
H
3205-5670
-
5
630
0
.05
1
（
7.22
）
0
.5 1
0
.
4
5.
8
0
.
009
（
0
.0
5
）
0
.1
1
（
0
.24
）
1
03
H
3
2
05
-
5
77
0
-5
7
30
0
.
051
（
7
.
22
）
1
2
.
5
1.4
5
0
.
009
（
0
.
05
）
0
.1
1
（
0
.
2
4
）
103H3215-557
0
-
553
0
0
.
09
（
12.74
）
0.2
5
5
1.
8
3
0.
7
0
.016
（
0
.
09
）
0
.
2
（
0
.44
）
1
03H3
21
5
-
56
7
0
-5630
0
.
09
（
12.74
）
0
.
5
1
2
.
5
8
0
.
0
1
6
（
0
.
09
）
0
.
2
（
0
.44
）
103H3215-5770
-
5730
0
.1
（
1
4.1
6
）
1
3
.
5
2.
3
0
.
0
1
6
（
0
.
09
）
0
.
2
（
0
.44
）
2
8
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
●
1
03H3205-5
0
□□
●103H3205-51
□□
0
.
1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
7
0
6
5
4
3
2
1
Torque（kgf・cm）
T
orque
（
oz・
i
n
）
Torque（N・m）
0
.
2
0
.
3
0.4
0
.5
0
0
.0
1
0
.
02
0
.03
0
.
04
0
.
05
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
S
tartin
g
torque at J
t
L
2
■Pulse rate-torque characteristics
0
.1
1
1
0
100
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
7
0
6
5
4
3
2
1
Tor que（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Tor que（N・m）
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
0.01
0
.
0
2
0.0
3
0
.
0
4
0
.
05
0
S
tartin
g
torque at J
t
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
Constant current circuit
S
ource voltage : D
C
24V
・
operatin
g
current : 0.5A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
0
1x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
0
.
0
5 oz
・
in
2
）
p
ulle
y
balancer metho
d
］
J
L2
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
kg
・
m
2
（
0
.
05
o
z
・
i
n
2
）
pu
ll
ey
b
a
l
ancer met
h
o
d
］
C
onstant current circuit
S
ource voltage : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 0.25A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
JL
1
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
0
.
0
5 o
z
・
in
2
）
p
ulle
y
balancer method
］
J
L
2
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
kg
・
m
2
（
0
.
05
o
z
・
in
2
）
p
u
ll
ey
b
a
l
ancer met
h
o
d
］
●
1
03H3205-5
2
□□
0
.
1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
S
tarting
torque at J
t
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
12
1
0
8
6
4
2
0
0
.
02
0
.
04
0
.
06
0
.
08
0
.
1
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
8
0
.
6
0
.
4
0
.
2
0
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 0.5A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
JL
1
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
0
.
0
5 o
z
・
in
2
）
p
ulle
y
balancer method
］
J
L
2
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
kg
・
m
2
（
0
.
05
oz
・
in
2
）
p
u
ll
ey
b
a
l
ancer met
h
o
d
］
●
1
03H3205-55
□□
0
.
1
1
1
0
1
00
1000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
S
tarting
torque at J
t
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
1
2
10
8
6
4
2
0
0
.
02
0
.
04
0
.
06
0
.
08
0
.
1
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
8
0
.
6
0
.
4
0
.
2
0
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 0.25A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
JL
1
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
0
.
0
5 o
z
・
in2
）
pulley balancer method
］
J
L
2 =
［
0
.
0
1x1
0
-4
kg
・
m
2
（
0
.
05
oz
・
in
2
）
p
u
ll
ey
b
a
l
ancer met
h
o
d
］
●
1
03
H
3215-55
□□
0
.
1
1
10
100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
Startin
g
torque at J
t
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
1
2
10
8
6
4
2
0
0
.
0
2
0
.
04
0.06
0
.
08
0
.
1
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
8
0
.
6
0
.
4
0
.
2
0
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 0.25
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
0
.
0
1x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
0
.
05
oz
・
i
n
2
）pu
ll
ey
b
a
l
ancer met
h
o
d
］
J
L2
=
［
0.01x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
0
.05 o
z
・
in
2
）
p
ulle
y
balancer method
］
●
1
03
H
3205-56
□□
0
.
1
1
10
100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
S
tarting
torque at J
t
L2
q
q
Pull-out torque at J
L
1
14
0
1
2
10
8
6
4
2
0
0
.
0
2
0
.
0
4
0.06
0
.
08
0
.
1
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
8
0
.
6
0
.
4
0
.
2
0
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 0.5
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
0
.
0
1x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
0
.
05
oz
・
in
2
）pu
ll
ey
b
a
l
ancer met
h
o
d
］
J
L2
=
［
0.01x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
0
.05 oz
・
in
2
）
p
ulle
y
balancer metho
d
］
■
103
-H
3
21
5
-
56
□
□
0
.
1
1
10
100
1000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
S
tarting
torque at J
t
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L
1
14
0
12
1
0
8
6
4
2
0
0
.
02
0
.
0
4
0
.
06
0
.
08
0
.
1
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
8
0
.
6
0
.
4
0
.
2
0
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 0.5A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-step）
J
L1
=
［
0
.01x1
0
-4
kg
・
m
2
（
0
.05 o
z
・
in
2
）
p
ulle
y
balancer method
］
J
L
2
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
0
.
05
o
z
・
i
n
2
）
p
ulley balancer metho
d
］
●1
03
H
3
21
5
-
5
7□□
0
.1
1
1
0
1
00
1
000 2000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
Starting
torque at J
t
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
12
1
0
8
6
4
2
0
0
.
02
0
.
0
4
0
.
06
0
.
08
0
.1
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
8
0
.
6
0
.4
0
.2
0
Constant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24V
・
operatin
g
current : 1A/phase,
2-phase ener
g
ization
（
full-step）
J
L1
=
［
0.01x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
0.05 oz
・
in
2
）
p
ulle
y
balancer metho
d
］
J
L2
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
kg
・
m
2
（
0
.
05
o
z
・
i
n
2
）
pulley balancer metho
d
］
●103H3215-52
□□
0.1
1
1
0
10
0
1
000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
S
tartin
g
torque at J
t
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
12
1
0
8
6
4
2
0
0
.
02
0
.
0
4
0
.
06
0
.
08
0
.1
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
8
0
.
6
0
.4
0
.2
0
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24V
・
operatin
g
current : 1A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
o
n
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
0
1x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
0
.
0
5 oz
・
in
2
）
p
ulley balancer metho
d
］
J
L2
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
kg
・
m
2
（
0
.
05
o
z・
i
n
2
）
pu
ll
ey
b
a
l
ancer met
h
o
d
］
●
103
H
3205-57
□□
0
.1
1
1
0
1
00
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
S
tartin
g
torque at J
t
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
12
1
0
8
6
4
2
0
0
.
02
0
.
0
4
0
.0
6
0
.
08
0
.1
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
8
0
.
6
0
.4
0
.
2
0
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24V
・
operat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1=
［
0
.
0
1x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
0
.
05
o
z
・
in
2
）
p
u
ll
ey
b
a
l
ancer met
h
o
d
］
J
L2
=
［
0
.01x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
0.05 oz
・
in
2
）
p
ulle
y
balancer metho
d
］
The date are measured under the drive condition of our company.The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment.
●
1
03H3215-5
1
□□
0
.
1
1
1
010
0
1000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min-1）
S
tarting
torque at J
t
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
1
2
10
8
6
4
2
0
0
.
02
0
.
0
4
0
.
06
0
.
08
0
.
1
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
8
0
.
6
0
.
4
0
.
2
0
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 0.5A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
JL
1
=
［
0
.
0
1x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
0
.
0
5 o
z
・
i
n
2
）
pulley balancer method
］
J
L
2=
［
0
.
0
1x1
0
-4
kg
・
m
2
（
0
.
05
o
z
・
in
2
）
p
u
ll
ey
b
a
l
ancer met
h
o
d
］
29
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
Set model
2
-phase steppin
g
moto
r
35
mm
sq
.
（
1
.38inch sq
.
）
S
H
35
□□
1.
8
°
/ste
p
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
O
perating current : 1.2A/phase,
2-phase energization (full-step
)
J
L1
=
[
0.3
3
×
10
-
4
kg
・
m
2
(
1.80 o
z
・
i
n
2
) Use the rubber couplin
g]
●
S
H3533-12U40/SH3533-12U10
0.1 1 10 100
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
2000 3000 5000100 1000
-1
)
P
ulse rate (k
p
ulse/s)
5
4
3
2
1
Torque (k
gf
-cm)
0
T
or
q
ue
(N
-m
)
Pull-out torque
at
J
L1
T
orque(oz·in.)
70
0
60
50
40
30
20
10
■Pulse rate-torque characteristics
0.1 1 10 100
Pull-out torque
at
J
L1
0.2
0.16
0.12
0.08
0.04
0
2000 3000 5000100 1000
N
umber o
f
rotations (mi
n
-
1
)
P
ulse rate (kpulse/s
)
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
Torque (kg
f
-cm)
0
T
or
q
ue
(N
-m
)
T
or
q
ue
(
oz·
i
n.
)
25
0
20
15
10
5
●SH3537-12U40/SH3537-12U1
0
●
SH3552-12U40/SH3552-12U10
0.1 1 10 100
0.2
0.16
0.12
0.08
0.04
0
2000 3000 5000100 1000
Number of rotations (min
-1
)
Pulse rate (k
p
ulse/s)
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
Torque (k
g
f-cm)
0
T
orque (N-m
)
Pull-out torque
at
J
L
1
T
orque
(
oz·
i
n.
)
25
0
20
15
10
5
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
・
L
ea
d
w
i
re type
Mode
l
H
o
ldi
n
g
torque at 2-
ph
ase
e
ner
g
izatio
n
R
ated
cu
rr
e
n
t
Wiring resistanc
e
W
inding inductance
Roto
r in
e
r
t
i
a
M
ass
（
Weigh
t
）
S
in
g
le shaft Double sha
f
ts
[
N
・
m
（
oz
・
in
）
M
I
N.
]
A
/
p
has
e
Ω
/
p
hase
m
H/
p
hase [
×
10 -
4
kg
・
m
2
（
oz
・
in
2
）
]
[k
g
（
I
bs
）
]
S
H3533-12U40
-
12U1
0
0
.1
2
（
16
.
99
）
1.2
2.4
1.3
0
.02
（
1.
09
）
0
.17
（
0
.
37
）
S
H
353
7-12
U
4
0
-
12
U
1
0
0
.1
5
（
21.24
）
1.
2
2
.
7
2
0
.
025
（
1
.37
）
0
.
2
（
0
.44
）
S
H
355
2-12
U
4
0
-
12
U
1
0
0
.
23
（
32
.
57
）
1.
2
3
.4 2.
8
0
.
0
4
3
（
2
.
35
）
0
.
3
（
0
.
66
）
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24V
・
Operating current : 1.2A/phase
,
2
-phase energization (full-step)
J
L1
=[
0.3
3
×
10
-
4k
g
・
m
2
(
1.80 oz
・
i
n
2
)
Use the rubber couplin
g
]
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24V
・
O
perating current : 1.2A/phase,
2
-phase energization (full-step
)
J
L1
=
[
0.94
×
1
0
-
4k
g
・
m
2
(
5.14 oz
・
i
n2
)
Use the rubber couplin
g
]
30
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
2-phase steppin
g
moto
r
42
mm
sq.
（
1.65inch sq
.
）
S
H14
2
□
0
.
9
°
/
ste
p
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 1.2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4k
g
・
m
2
（
5
.14
o
z
・
i
n
2
）
Use the rubber couplin
g
］
●
S
H1421-04
□□
0
.1
1
1
0
1
00
1000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
5
0
40
30
2
0
10
Torqu e（kgf・cm）
Torqu e（oz・in）
Torqu e（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
■Pulse rate-torque characteristics
0.
1
1
1
0 100
1
000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
40
30
2
0
1
0
Torqu e（kgf・cm）
Torqu e（oz・in）
Torqu e（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.5
0
q
q
Pull-out torque at J
L
1
●SH1422-0
4
□□
●
S
H1424-04
□□
0
.1
1
1
0
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
T
orque
（
oz・
i
n
）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0.4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
1
000 2000
50
1
00
5
00
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
・
L
ea
d
w
i
re type
Mode
l
H
o
ldi
n
g
torque at 2-
ph
ase
e
ner
g
izatio
n
R
ated
cu
rr
e
n
t
Wiring resistanc
e
W
inding inductance
Roto
r in
e
r
t
i
a
M
ass
（
Weigh
t
）
S
in
g
le shaft Double sha
f
ts
[
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m
（
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in
）
M
I
N.
]
A
/
p
has
e
Ω
/
p
hase
m
H/
p
hase [
×
10 -
4
kg
・
m
2
（
oz
・
in
2
）
]
[k
g
（
I
bs
）
]
S
H1421-0441
-
0411
0
.2
0
（
28
.
32
）
1.2
2.7
3
.
2
0
.04
4
（
0
.24
1
）
0
.24
（
0
.
53
）
S
H1422-
0
44
1
-0
411
0
.29
（
41.0
7
）
1.
2
3
.
1
5.
3
0
.
066
（
0
.36
1
）
0
.29
（
0
.64
）
S
H1424-
0
44
1
-0
411
0
.
39
（
55
.
23
）
1.
2
3
.
5
5
.
3
0
.
089
（
0
.4
87
）
0
.
38
（
0
.
8
4
）
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24V
・
operat
i
ng current : 1.2
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
5
.14
oz
・
i
n2
）
U
se the rubber couplin
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 1.2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4k
g
・
m
2
（
5
.14
o
z
・
i
n
2
）
Use the rubber couplin
g
］
The date are measured under the drive condition o
f
our company. The drive torque may very depending on the accuracy o
f
customer-side equipment
.
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 2A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
U
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
●
S
H1421-5
2
□□
0
.
1
1
10
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
5
0
4
0
30
20
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
50
100
500 1000 2000
q
q
Pull-out torque at J
L
1
■Pulse rate-torque characteristics
0
.
1
1
10
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
4
0
30
20
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
50
100
5
00 1000
2
000
●
S
H1422-52
□□
●
S
H1424-5
2
□□
0
.1
1
1
0
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
T
orque
（
oz・
i
n
）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0.1
0
.2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
50
100
500 1000 2000
q
q
Pull-out torque at J
L1
B
ipolar windin
g
・
L
ead wire ty
pe
M
o
d
e
l
H
olding torque at 2-phase
e
nerg
i
zat
i
o
n
R
ate
d
current
Wi
r
i
n
g
res
i
stanc
e
Wi
n
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n
g
i
n
d
uctance
R
otor
i
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M
as
s
（
W
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）
S
ingle shaft D
oub
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s
h
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m
（
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・
i
n）MIN.
]
A/
p
h
as
e
Ω
/
p
h
ase
mH/
p
h
ase
[
×
1
0
-4
k
g
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[k
g
（I
bs
）
]
S
H1421-
5
241
-52
1
1
0
.
23
（
32
.5
）
2
0
.
85
2
.
1
0
.
0
4
4
（
0
.
2
4
）
0
.
2
4
（
0
.5
3
）
S
H1422-
5
241
-5
21
1
0
.
3
4
（
4
8
.
1
）
2
1.
05
3
.
6
0
.
066
（
0
.
36
）
0
.
29
（
0
.
6
4
）
S
H1424-524
1
-
5
2
1
1
0
.4
8
（
67.
9
）
2
1.
2
5
3
.7
5
0
.
089
（
0
.49
）
0
.3
8
（
0
.84
）
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
full-ste
p
）
J
L1
=
［
0.94x10-
4
kg
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
U
se t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 2A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
U
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
The date are measured under the drive condition o
f
our com
p
an
y
. The drive torque ma
y
ver
y
de
p
endin
g
on the accurac
y
o
f
customer-side equi
p
ment
.
3
1
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
2-phase steppin
g
moto
r
42
mm
sq.
（
1.65inch sq
.
）
1
03
H
5
2
□□
1.
8
°
/ste
p
●
103
H
5
2
05
-
0
4
□
□●
1
03
H
5
2
08
-
04
□
□
0
.1
1
10
100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
5
0
4
0
30
20
1
0
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
gq
gq
Starting torque
Startin
a
t J
L2
●
103
H
5
2
09
-
0
4
□
□
0
.
1
1
1
0
100
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
10
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
gq
q
Starting torque
Startin
at
J
L
2
●1
03
H
5
21
0
-
04
□
□
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
5
0
4
0
30
20
1
0
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
gq
gq
Starting torque
Startin
at
J
L2
■Pulse rate-torque characteristics
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
10
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
gq
gq
Starting torque
Startin
at
J
L
2
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
・
C
onnector type
M
odel
H
olding torque at 2-phase
e
nerg
i
zat
i
o
n
Rated current Wirin
g
resistanc
e
W
indin
g
inductance
R
otor inerti
a
Mas
s
（
Wei
g
h
t
）
S
ingle shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
[N
・
m
（
oz
・
i
n）M
I
N.
]
A/
p
h
as
e
Ω
/
p
h
ase
mH/
p
h
ase
[
×
1
0
-4
k
g
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[k
g
（
Ibs
）
]
1
03H5
2
05
-
0
44
0
-0
41
0
0
.
2
（
28
.
32
）
1.
2
2
.
4
2
.
3
0
.
036
（
0
.
20
）
0
.
23
（
0
.5
1
）
103H5208-044
0
-
0410
0
.
3
（
42
.4
8
）
1.2
2
.
9
3
.
4
0
.056
（
0
.
31
）
0
.
29
（
0
.
6
4
）
103
H
5209-0440
-0
41
0
0
.3
2
（
45.31
）
1.
2
3
3
.
9
0
.
062
（
0
.34
）
0
.3
1
（
0
.6
8
）
1
03H5
21
0
-
0
44
0
-0
41
0
0
.
3
7
（
52
.
39
）
1.
2
3
.
3
3
.
4
0
.
0
7
4
（
0
.4
0
）
0
.
3
7
（
0
.
82
）
B
ipolar windin
g
・
L
ea
d
w
i
re ty
pe
M
o
d
e
l
H
olding torque at 2-phase
e
nergizatio
n
R
ate
d
current
Wi
r
i
n
g
res
i
stanc
e
Wi
n
di
n
g
i
n
d
uctance
R
otor
i
nert
ia
M
as
s
（
W
e
ight
）
S
ingle shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
[
N
・
m
（
oz
・
i
n
）
MIN.
]
A
/phas
e
Ω
/phase
m
H/phase
[
×
1
0
-4
k
g
・
m
2
（
o
z
・
i
n
2
）
]
[kg
（
I
bs
）
]
1
03H5
2
05
-
50
4
0
-50
1
0
0
.23
（
32.5
7
）
0
.
25
54
78
0
.
036
（
0
.2
0
）
0
.23
（
0
.5
1
）
1
03
H
5
2
05
-
5
14
0
-5
11
0
0
.
25
（
35
.4
0
）
0
.
5
1
3
.4 2
3
.4
0
.
036
（
0
.
20
）
0
.
23
（
0
.
51
）
103H5205-524
0
-
521
0
0
.2
65
（
3
7.
53
）
1
3.4
6
.5
0
.036
（
0
.2
0
）
0
.2
3
（
0
.
51
）
1
03H5
2
08
-
50
4
0
-50
1
0
0
.
35
（
4
9
.5
6
）
0
.
25
66
11
6
0
.
056
（
0
.
31
）
0
.
29
（
0
.
6
4
）
1
03
H
5
2
08
-
5
14
0
-5
11
0
0
.
38
（
53
.
8
1
）
0
.
5
1
6
.
5
34
0
.
056
（
0
.
31
）
0
.
29
（
0
.
6
4
）
103
H
5208-5240
-
5
2
1
0
0
.39
（
5
5.2
3
）
1
4.1
9
.
5
0
.
0
5
6
（
0
.3
1
）
0
.29
（
0
.64
）
1
03H5
2
09
-
50
4
0
-50
1
0
0
.
38
（
53
.
8
1
）
0
.
25
71.
4
1
33
0
.
062
（
0
.
3
4
）
0
.
31
（
0
.
68
）
103H5209-514
0
-
5110
0
.4
1
（
58
.
06
）0.5 18.
2
39
0
.06
2
（
0
.
3
4
）
0
.
31
（
0
.
68
）
103
H
5209-5240
-
5
2
1
0
0
.425
（
6
0.18
）
1
4.4
11
0
.
062
（
0
.34
）
0
.3
1
（
0
.6
8
）
1
03H5
21
0
-
50
4
0
-50
1
0
0
.4
6
5
（
6
5.
85
）
0
.
25
80
1
23
.
3
0
.
0
7
4
（
0
.4
0
）
0
.
3
7
（
0
.
82
）
103H5210-5140
-
5110
0
.4
9
（
69
.
39
）
0.5
20
35
0
.07
4
（
0
.4
0
）
0
.
3
7
（
0
.
8
2
）
103
H
5210-5240
-
5
2
1
0
0
.5
1
（
72.22
）
14.
8
9
.
5
0
.
0
7
4
（
0
.4
0
）
0
.37
（
0
.82
）
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operat
i
n
g
current : 1.2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.14
oz
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
4.
3
7
o
z
・
i
n
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
n
g
current : 1.2
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
5
.14
o
z
・
i
n
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24V
・
operat
i
n
g
current : 1.2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.14
o
z
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
oz
・
i
n
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24V
・
o
perat
i
n
g
current : 1.2
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
5
.14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4.
3
7
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment
.
3
2
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
●
1
03
H
5208-5
0
□□
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operat
i
ng current : 0.5
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
5
.14
oz
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.8x1
0
-4
kg
・
m
2
（
4
.37 oz
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
●
103
H
5208-51
□□
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4k
g
・
m
2
（
5
.14
o
z
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.8x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.37 o
z
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
●
1
03
H
5208-5
2
□□
●
103H5
2
09
-
50
□□
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
operat
i
ng current : 0.5
A/
p
h
ase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7 oz
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
●
1
03H5
2
09
-
5
1
□□
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
JL2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7 o
z
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
●
103H5
2
09
-
52
□□
0
.
1
1
10
100
1
000 2000 3000
5
000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
5
0
4
0
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
T
orque
（
oz・
i
n
）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
Startin
g
torque at
torq
J
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L
1
●
103
H
5
21
0
-
50
□
□
C
onstant current circuit
S
ource voltage : DC24
V
・
operatin
g
current : 0.5A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0.94x10
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
o
z
・
i
n
2
）
use the direct couplin
g
］
●1
03
H
5
21
0
-
5
1□□
C
onstant current circui
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 1A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-4
kg
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
use the rubber coupling
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
oz
・
i
n
2
）
use the direct couplin
g
］
●
103
H
5
21
0
-
52
□□
●
1
03H5205-5
0
□□
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operatin
g
current : 0.5A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
o
z
・
i
n
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
●103H5205-51
□□
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 1A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
JL
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L
2 =
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
oz
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
●
1
03H5205-5
2
□□
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 300
0
500
0
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
5
0
4
0
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.5
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
0
.
1
1
1
0
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
5
0
40
30
20
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
0
.
1
1
10
100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
40
30
20
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
S
tarting
torque at
torq
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
0
.1
1
1
0
1
00
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.2
0
.
3
0.
4
0
.
5
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
0
.
1
1
10
100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
4
0
30
20
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L
1
0
.
1
1
10
100
1000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
40
30
2
0
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
0
.1
1
1
0
1
00
1
000 2000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
S
tarting
torque at
torq
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 300
0
500
0
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
5
0
40
3
0
2
0
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.5
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
0.1
1
1
0
10
0
1000 2000 3000
5
00010
0
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
3
0
20
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 300
0
500
0
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
5
0
4
0
30
2
0
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
Startin
g
torque at
torq
J
L
2
Constant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 0.25A/phase,
2
-p
h
ase ener
gi
zat
i
on
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circui
t
Source volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 0.25
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.14
o
z
・
i
n
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0.8x10
-
4
kg
・
m
2
（
4.37 o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 0.25
A/
p
h
ase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7 o
z
・
in
2
）
u
se the direct couplin
g
］
Constant current circui
t
Source voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 0.25A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber coupling
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
i
n
2
）
u
se the direct couplin
g
］
0.1
1
1
0
10
0
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L
1
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment.
33
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
2-phase steppin
g
moto
r
50
mm
sq
.
（
1.97inch sq.
）
1
03
H
6
7
0
□
1.
8
°
/ste
p
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
・
L
ea
d
w
i
re type
M
odel
H
olding torque at 2-phase
e
nerg
i
zat
i
o
n
Rated current Wirin
g
resistanc
e
W
indin
g
inductance
R
otor inerti
a
Mas
s
（
Wei
g
h
t
）
S
ingle shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
[N
・
m
（
oz
・
i
n）M
I
N.
]
A/
p
h
as
e
Ω
/
p
h
ase
mH/
p
h
ase
[
×
1
0
-4
k
g
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[k
g
（
Ibs
）
]
1
03H6
7
0
1-
0
14
0
-0
11
0
0
.
28
（
39
.
6
）
14.
3
6
.
8
0
.
057
（
0
.
31
）
0
.
35
（
0
.7
7
）
103H6701-044
0
-
0410
0
.
28
（
39
.
6
）
2
1.1
1.
6
0
.05
7
（
0
.
31
）
0
.
35
（
0
.7
7
）
103
H
6701-074
0
-0
71
0
0
.2
8
（
39.6
）
3
0
.
6
0
.
7
0
.
0
5
7
（
0
.3
1
）
0
.3
5
（
0
.7
7
）
1
03H6
7
03
-
0
14
0
-0
11
0
0
.4
9
（
69
.4
）
1
6
1
3
0
.11
8
（
0
.
65
）
0
.
5
（
1
.1
0
）
103H6703-0440
-
0410
0
.4
9
（
69
.4
）
2
1.6
3
.
2
0
.118
（
0
.
65
）
0
.
5
（
1
.1
0
）
1
03H6
7
03
-
0
74
0
-0
71
0
0
.49
（
69.4
）
3
0
.
83
1.
4
0
.11
8
（
0
.6
5
）
0
.
5
（
1
.1
0
）
1
03
H
6
7
0
4-
0
14
0
-0
11
0
0
.
53
（
7
5
.
1
）
1
6
.
5
1
6
.
5
0
.1
4
（
0
.7
7
）
0
.
55
（
1
.
21
）
103H6704-044
0
-
0410
0
.
52
（
7
3
.
6
）
2
1.7
3
.8
0
.1
4
（
0
.7
7
）
0
.
55
（
1.21
）
1
03H6
7
0
4-
0
74
0
-0
71
0
0
.5
3
（
75
.
1
）
3
0
.
9
1.7
0
.1
4
（
0
.7
7
）
0
.5
5
（
1.21
）
Bipolar windin
g
M
odel
H
o
ldi
n
g
torque at 2-
ph
ase
ener
gi
zat
i
on Rated current Wiring resistance
W
inding inductanc
e
R
otor inertia
M
ass
（
W
eight
）
S
in
g
le shaf
t
Double sha
f
t
s
[N
・
m
（
o
z
・
in
）
MI
N.]
A/ph
ase Ω
/ph
ase
mH/ph
as
e
[
×
10
-4
kg
・
m
2
（
oz
・
in
2
）
]
[kg
（
I
bs
）
]
103
H
6
7
0
1-
50
4
0
-
50
1
0
0
.
28
（
39
.
6
）
2
0
.
6
1.
6
0
.
5
7
（
0
.
31
）
0
.
35
（
0
.77
）
1
03H6703-504
0
-5010
0
.
09
（
12.7
）
2
0
.
8
3
.2
0
.11
8
（
0
.
65
）
0
.
5
（
1.1
0
）
103H6
7
0
4-
50
4
0
-
50
1
0
0
.5
2
（
73
.
6
）
2
0
.
9
3
.
8
0
.14
（
0
.7
7
）
0
.55
（
1.21
）
3
4
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
●
1
03H6701-0
1
□□
●
1
03H6703-0
1
□□
0
.
1
1
10
100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
40
30
20
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L
1
Startin
g
torque at
torq
J
L2
●103H6701-0
4
□□
0.1
1
1
0
10
0
1000 2000 3000
5
00
0
10
0
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
4
0
3
0
20
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
gq
gq
Starting torque
Startin
at J
L2
●
103H6703-0
4
□□
0
.1
1
1
0
1
00
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
4
0
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0.1
0
.2
0.3
0
.
4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
gq
q
Starting torque
Startin
a
t J
L2
●
1
03H6701-0
7
□□
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 300
0
500
0
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
5
0
4
0
3
0
2
0
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
gq
gq
Starting torque
Startin
at J
L2
●
1
03H6703-0
7
□□
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 300
0
500
0
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
4
0
30
20
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L
1
gq
gq
Starting torque
Startin
at
J
L
2
●
103H6
7
0
4-
01
□□
●
103
H
6
7
0
1-
50
□
□
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
70
0
60
50
4
0
30
20
1
0
5
4
3
2
1
0
0
0
.1
0
.2
0
.
3
0
.4
0
.
5
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
●
1
03H6
7
0
4-
04
□□
0
.
1
1
10
100
1
000 2000 3000
5
000
1
00
Startin
g
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
1
4
0
0
120
1
00
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.8
1
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
●
103H6
7
0
4-
07
□□
■Pulse rate-torque characteristics
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 300
0
500
0
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
5
0
40
30
20
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
gq
q
Starting torque
Startin
at
J
L
2
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
Startin
g
torque at
torq
J
L2
14
0
0
1
20
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 1A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
n
g
current : 1
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.14
o
z
・
i
n
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
C
onstant current circuit
S
ource voltage : D
C
24
V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
o
z
・
i
n
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operat
i
n
g
current : 2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
5
.14
oz
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
o
z
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
Constant current circui
t
S
ource voltage : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 3A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
n
g
current : 3
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.14
o
z
・
i
n
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7 o
z
・
in
2
）
u
se the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
operat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
i
n
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7 oz
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 3
A/
p
h
ase,
2-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
JL2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7 o
z
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
Constant current circui
t
Source voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 2A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber coupling
］
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
q
Starting torque
Startin
at
J
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L
1
14
0
0
1
20
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
●1
03
H
6
7
03
-
50
□□
0
.
1
1
1
0
100
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
1
4
0
0
1
2
0
1
00
7
0
60
40
20
1
0
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.
4
0
.6
0
.
8
1
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0.94x10
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
●
103
H
6
7
0
4-
50
□□
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
0
12
0
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
Constant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 2A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber coupling
］
J
L
2
=
［
0
.14x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
0
.77
o
z
・
i
n
2
）
pulley balancer metho
d
］
3
5
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
2-phase steppin
g
moto
r
56
mm
sq.
（
2.20inch sq
.
）
1
03
H71
2
□
1.
8
°
/
ste
p
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
・
L
ea
d
w
i
re ty
p
e
M
odel
H
olding torque at 2-phase
e
nerg
i
zat
i
o
n
R
ate
d
current
Wi
r
i
n
g
res
i
stanc
e
Wi
n
di
n
g
i
n
d
uctance
R
otor
i
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ia
M
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s
（
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）
S
ingle shaft D
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h
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（
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・
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I
N.
]
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p
h
as
e
Ω
/
p
h
ase
mH/
p
h
ase
[
×
1
0
-4
k
g
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[k
g
（
Ibs
）
]
1
03H
7121-
0
14
0
-0
11
0
0
.
39
（
5
5.
2
）
14.
8
8
0
.
1
（
0
.55
）
0
.47
（
1
.
0
4
）
103H7121-0440
-
0410
0
.
39
（
55
.
2
）
2
1.25 1.9
0
.
1
（
0
.
55
）
0
.47
（
1
.
0
4
）
103
H
7121-0740
-0
71
0
0
.39
（
5
5.2
）
3
0
.
6
0
.
8
0
.
1
（
0
.55
）
0
.47
（
1
.04
）
1
03H
712
3
-
0
14
0
-0
11
0
0
.
83
（
1
17
.
）
1
6
.7 1
5
0
.
21
（
1.1
5
）
0
.
65
（
1
.4
3
）
103H7123-044
0
-
0410
0
.
83
（
1
17.
5
）
2
1.6
3
.8
0
.2
1
（
1.1
5
）
0
.
65
（
1
.4
3
）
103
H
7123-074
0
-0
71
0
0
.7
8
（
1
10.5
）
3
0
.77 1.5
8
0
.
21
（
1
.
15
）
0
.6
5
（
1
.43
）
1
03H
7124-
0
14
0
-0
11
0
0
.
98
（
138
.
8
）
1
7
14.
5
0
.
2
4
5
（
1
.
3
4
）
0
.
8
（
1
.7
6
）
103H7124-044
0
-
0410
0
.
98
（
138
.
8
）
2
1.7
3
.1
0
.24
5
（
1
.
3
4
）
0
.
8
（
1
.7
6
）
1
03H
7124-
0
74
0
-0
71
0
0
.
98
（
138
.
8
）
3
0
.74 1.
4
0
.
2
4
5
（
1
.
3
4
）
0
.
8
（
1
.7
6
）
1
03
H712
6
-
0
14
0
-0
11
0
1
.
2
7
（
1
7
9
.
8
）
1
8
.
6
1
9
0
.
36
（
1.
97
）
0
.
98
（
2
.1
6
）
103H7126-0440
-
0410
1.27
（
1
79.8
）
2
2
4
.
5
0
.36
（
1.9
7
）
0
.9
8
（
2
.16
）
1
03H
712
6
-
0
74
0
-0
71
0
1.27
（
1
7
9
.
8
）
3
0
.
9
2
.
2
0
.
36
（
1.
97
）
0
.
98
（
2
.1
6
）
B
ipolar windin
g
・
L
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d
w
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pe
Model
H
oldin
g
torque at 2-
p
hase
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nergizatio
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cu
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g
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（
W
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）
S
ingle shaft Double sha
f
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[
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（
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n
）
MIN.
]
A
/phas
e
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/phase
m
H/phase
[
×
1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
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n
2
）
]
[kg
（
Ibs
）
]
103
H
7121-564
0
-
5
6
1
0
0
.5
5
（
77.
9
）
1
4.
3
14
.
5
0
.
1
（
0
.55
）
0
.47
（
1
.04
）
1
03H
7121-
5
74
0
-5
71
0
0
.5
5
（
77.
9
）
2
1.
1
3
.
7
0
.
1
（
0
.55
）
0
.47
（
1
.
0
4
）
103H7121-584
0
-
581
0
0
.
55
（
77.
9
）
3
0
.54
1.74
0
.
1
（
0
.
55
）
0
.47
（
1
.
0
4
）
103
H
7123-5640
-
5
6
1
0
1
.0
（
1
41.6
）
1
5
.
7
29
.4
0
.
21
（
1
.
15
）
0
.6
5
（
1
.43
）
1
03H
712
3
-
5
74
0
-5
71
0
1
.
0
（
1
41.
6
）
2
1.
5
7
.
5
0
.
21
（
1.1
5
）
0
.
65
（
1
.4
3
）
103H7123-5840
-
581
0
1
.
0
（
1
41.
6
）
3
0
.7
3
.5
0
.2
1
（
1
.
15
）
0
.
65
（
1
.4
3
）
1
03H
712
6
-
56
4
0
-56
1
0
1
.6
（
226.6
）
17.7
3
4.
6
0
.
36
（
1.9
7
）
0
.9
8
（
2
.16
）
1
03
H712
6
-
5
74
0
-5
71
0
1
.
6
（
226
.
6
）
2
2
9
.
1
0
.
36
（
1.
97
）
0
.
98
（
2
.1
6
）
103H7126-584
0
-
581
0
1
.6
（
226.6
）
3
0
.9
4
4
0
.36
（
1.9
7
）
0
.9
8
（
2
.16
）
1
03H
712
8
-
56
4
0
-56
1
0
2
.
0
（
283
.
2
）
1
8
.
9
40
.
1
0
.4
9
（
2
.
68
）
1
.
3
（
2
.
8
7
）
103H7128-574
0
-
571
0
2
.
0
（
283
.
2
）
2
2
.
3
1
0
.4
0
.4
9
（
2
.
68
）
1
.
3
（
2
.
8
7
）
103
H
7128-5840
-
5
8
1
0
2.0
（
283.2
）
3
1.
03
4
.
3
0
.4
9
（
2.68
）
1
.
3
（
2.87
）
3
6
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
■Pulse rate-torque characteristics
●103H7123-0
4
□□
●
103H
7121-
07
□□
●
1
03H7123-0
7
□□
●
1
03
H
7124-0
1
□□
●
103
H
7124-0
4
□□
●
103H
7121-
01
□□
●
1
03H7123-0
1
□□
●
1
03H
7121-
04
□□
0
.
1
1
10
100
1000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
40
30
2
0
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L1
gq
q
Starting torque
Startin
at J
L2
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Startin
g
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
14
0
0
12
0
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.1
1
1
0
1
00
1
000 2000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L
1
gq
gq
Starting torque
Startin
a
t
J
L2
0
.
1
1
1
0
100
1
000
2
000 3000
5000
1
00
S
tartin
g
torque at
torq
J
L
2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
1
4
0
0
1
2
0
1
00
80
60
40
20
1
0
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.
4
0
.6
0
.
8
1
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
10
100
1000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
4
0
30
2
0
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L
1
gq
gq
Starting torque
Startin
at J
L2
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
gq
Starting torque
Startin
at
J
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
0
12
0
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
S
tartin
g
torque at
torq
J
L
2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
0
12
0
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0.2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
100
1
000 2000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
q
Starting torque
Startin
at J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L
1
1
4
0
0
1
20
1
00
80
60
40
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0.
4
0
.
6
0
.
8
1
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
1
03
H
7124-0
7
□□
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
q
Starting torque
Startin
a
t
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
0
12
0
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0.2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
Source voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7 o
z
・
in
2
）
u
se the direct couplin
g
］
Constant current circui
t
S
ource voltage : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 1A/phase,
2
-p
h
ase ener
gi
zat
i
on
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
operat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7 oz
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
C
onstant current circuit
S
ource voltage : D
C
24
V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
o
z
・
i
n
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 3
A/
p
h
ase,
2-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
JL2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7 o
z
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource voltage : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 3A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
JL
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L
2 =
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
oz
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circui
t
Source volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
14.
22
o
z
・
i
n
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
2
.6x10
-
4
k
g
・
m
2
（
14.22 oz
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
1
4.
22
oz
・
i
n
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
2.6x1
0
-4
kg
・
m
2
（
1
4.22 o
z
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 3
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
14.
22
o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
2
.6x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
1
4.22 oz
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment.
●1
03
H712
6
-
04
□□
●
103
H712
6
-
07
□□
0
.
1
1
1
0
1
0
0
1000 2000 300
0
500
0
10
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L
2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
2
4
0
200
160
12
0
80
40
20
16
12
8
4
0
0
0
.
4
0.8
1.
2
1.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0.1
1
1
0 100
1
000 2000 3000
5
000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
q
Starting torque
Startin
a
t
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
2
80
0
2
4
0
200
1
60
1
2
0
80
4
0
20
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1
.
2
1
.
6
2.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
103
H712
6
-
01
□□
0.1
1
10
100
1
000 2000 3000
5
000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
Startin
g
torque at
torq
J
L2
2
80
0
2
4
0
200
1
60
1
2
0
80
40
20
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1
.
2
1
.
6
2.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 1A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
2.6x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
14.22 oz
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
14.
22
o
z
・
i
n
2
）
use the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
2
.6x10
-
4
k
g
・
m
2
（
1
4.22 o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
1
4.
22
oz
・
i
n
2
）
use the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 3A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
2.6x1
0
-4
kg
・
m
2
（
1
4.22 oz
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
14.
22
o
z
・
i
n
2
）
use the direct couplin
g
］
3
7
●
1
03H7121-5
8
□□
●
1
03H7121-56
□□
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
q
Starting torque
Startin
at
J
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
0
12
0
100
80
6
0
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
14
0
0
12
0
100
80
6
0
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
103H7121-57
□□
0
.
1
1
1
0
100
1
000
2
000 3000
5000
1
00
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
1
4
0
0
1
2
0
1
00
80
6
0
4
0
20
1
0
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 1A/phase,
2
-p
h
ase ener
gi
zat
i
on
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.14 oz
・
i
n
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
5.14 o
z
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
o
z
・
i
n
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 3A/phase,
2
-p
h
ase ener
gi
zat
i
on
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.14 oz
・
i
n
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
●
1
03
H
7123-5
8
□□
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
Startin
g
torque at
torq
J
L
2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
240
200
1
60
120
80
40
20
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1.2
1
.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
1
03
H
7123-56
□□
●
103
H
7123-57
□□
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
280
0
240
200
1
60
120
80
40
20
1
6
1
2
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1.2
1
.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
100
1
000 2000 3000
5000
1
00
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
2
4
0
200
160
1
20
80
40
20
16
1
2
8
4
0
0
0
.
4
0
.
8
1.2
1.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
Source voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
14.
22
o
z
・
i
n
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
2
.6x10
-
4
k
g
・
m
2
（
14.22 oz
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
1
4.
22
oz
・
i
n
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
2.6x1
0
-4
kg
・
m
2
（
1
4.22 o
z
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 3
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
14.
22
o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
2
.6x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
1
4.22 oz
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
●
103H
712
6
-
58
□□
●
103H
712
6
-
56
□□
●
1
03H
712
6
-
5
7
□□
0.1
1
1
0 100
1
000 2000 3000
5
000
1
00
Startin
g
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
2
4
0
200
1
60
120
80
40
20
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1
.
2
1
.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0.1
1
10
100
1
000 2000 3000
5
000
1
00
S
tartin
g
torque at
torq
J
L
2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
2
4
0
200
1
60
120
80
40
20
1
6
1
2
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1
.
2
1
.
6
2.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
1
0
0
1000 2000 300
0
500
0
10
0
S
tartin
g
torque at
torq
J
L
2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
280
0
2
4
0
200
160
1
20
80
40
20
16
1
2
8
4
0
0
0
.
4
0
.
8
1.
2
1.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
Source voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
2.
6
x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
14.22
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
14.
22
oz
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
operat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
1
4.22
oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L
2
=
［
2
.
6
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
1
4.
22
o
z
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 3
A/
p
h
ase,
2-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
14.22
o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
JL2
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
1
4.
22
oz
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
●
103
H712
8
-
56
□
□●
1
03
H712
8
-
5
7□□
●
103
H712
8
-
58
□□
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 300
0
500
0
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
q
Pull-out torque at J
L1
Starting
torque at
torq
J
L
2
7
00
0
600
5
00
4
00
3
00
2
00
100
1
0
20
30
40
50
0
1
.
0
2
.0
3
.
0
4
.0
5
.
0
0
0.1
1
1
0
10
0
1000 2000 3000
5
00010
0
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
q
Pull-out torque at J
L
1
Startin
g
torque at
torq
J
L2
700
0
600
500
400
30
0
20
0
1
00
1
0
20
30
4
0
5
0
0
1.
0
2
.
0
3
.
0
4.
0
5
.
0
0
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 300
0
500
0
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
q
Pull-out torque at J
L1
Startin
g
torque at
torq
J
L2
7
00
0
600
5
00
4
00
3
00
2
00
100
1
0
20
30
40
5
0
0
1
.
0
2
.0
3
.
0
4.0
5
.
0
0
Constant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 1A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
7.4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
40.46 oz
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
7
.4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
40
.4
6
oz
・
i
n
2
）
u
se the direct couplin
g
］
C
onstant current circuit
S
ource voltage : DC24
V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
7
.4x10
-4
kg
・
m
2
（
4
0.46 o
z
・
in
2
）
u
se the rubber coupling
］
J
L2
=
［
7.4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4
0
.4
6
o
z
・
i
n
2
）
use the direct couplin
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 3A/phase,
2-phase ener
g
ization
（
f
ull-step）
J
L1
=
［
7.4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
40.46 oz
・
in
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
7.4x1
0
-
4k
g
・
m
2
（
4
0
.4
6
o
z
・
i
n2
）
u
se the direct couplin
g
］
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment
.
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment.
2-phase STEPPING SYSTEMS
3
8
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
2
-phase steppin
g
moto
r
60
mm
sq
.
（
2.36inch sq
.
）
S
H1
60
□
0
.
9
°
/
ste
p
0
.1
1
1
0
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
T
orque
（
oz・
i
n
）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
50
100
500
1
000
2
000
q
q
Pull-out torque at J
L
1
0.
1
1
1
010
0
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
4
0
30
2
0
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.5
0
50
100
500
1
000
2
000
q
q
Pull-out torque at J
L1
■Pulse rate-torque characteristics
0.
1
1
1
0 100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
4
0
30
2
0
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.5
0
50
100
500
1
000
2
000
q
q
Pull-out torque at J
L1
●
S
H1601-04
□□
●SH1602-0
4
□□
●
S
H1603-04
□□
U
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l
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n
g
・
L
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i
re type
Model
H
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ldi
n
g
torque at 2-
ph
ase
e
ner
g
izatio
n
Rated
cu
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（
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）
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g
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）
M
I
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]
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p
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e
Ω
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p
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m
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p
hase [
×
10 -
4
kg
・
m
2
（
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・
in
2
）
]
[k
g
（
I
bs
）
]
S
H1601-0440
-
0410
0
.
5
7
（
80
.7
1
）
2
1.35
2
0
.2
4
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1.
3
1
2
）
0
.
55
（
1
.2
1
）
S
H1
60
2-
0
44
0
-0
41
0
1.1
（
155
.
77
）
2
1.
8
3
.5
0
.4
（
2
.18
7
）
0
.8
（
1
.7
6
）
S
H1
603
-
0
44
0
-0
41
0
1
.7
（
2
4
0
.74
）
2
2
.
3
4
.
5
0
.7
5
（
4
.1
01
）
1
.
2
（
2
.
6
4
）
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 2
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p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
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i
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（
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p
）
J
L1
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［
0
.
9
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0
-
4k
g
・
m
2
（
5
.14
o
z
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24V
・
operat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
2
.
6
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0
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4k
g
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m
2
（
1
4.
22
oz
・
i
n2
）
u
se the rubber couplin
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
7.4x1
0
-
4k
g
・
m
2
（
4
0
.4
5
oz
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
The date are measured under the drive condition o
f
our company. The drive torque may very depending on the accuracy o
f
customer-side equipment.
0
.1 1 1
0
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
2
80
0
2
4
0
200
160
120
80
4
0
Torque（kgf・cm）
T
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（
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i
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）
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8
12
16
2
0
0
0
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.
8
1.
2
1.
6
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.
0
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50
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500 1000 2000
q
q
Pull-out torque at J
L
1
0
.
1
1
10
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
560
0
4
80
40
0
320
2
4
0
160
80
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
16
q
24
32
40
0
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.
8
1
.
6
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.
4
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.
2
4.
0
0
50
100
5
00 1000
2
000
q
q
Pull-out torque at J
L1
■Pulse rate-torque characteristics
0
.
1
1
10
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
14
0
0
12
0
100
80
60
4
0
20
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
4
6
8
1
0
0
0
.
2
0.
4
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.
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.
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.
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0
50
100
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00 1000
2
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q
q
Pull-out torque at J
L1
●
S
H1601-5
2
□□
●
S
H1602-52
□□
●
S
H1603-5
2
□□
B
ipolar windin
g
・
L
ead wire ty
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M
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l
H
olding torque at 2-phase
e
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R
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current
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]
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p
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1
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m
2
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2
）
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g
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60
1-
5
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0
0
.
69
（
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7.
7
）
2
1.
2
3
.
5
0
.
24
（
1.
3
1
）
0
.5
5
（
1.21
）
S
H1602-524
0
-
521
0
1
.
28
（
18
1.
2
）
2
1.
65
6
.1
0
.4（
2
.1
9
）
0
.
8
（
1
.7
6
）
S
H1603-524
0
-
5
2
1
0
2.1
5
（
304.
4
）
2
2
.
3
8
.
8
0
.75
（
4
.10
）
1.2
（
2.6
5
）
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
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cu
i
t
Source voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 2A/phase,
2-phase ener
g
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（
f
ull-step）
J
L1
=
［
0
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0
-4
k
g
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m
2
（
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.
14
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・
in
2
）
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h
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ng
］
J
L
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=
［
2
.
6
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0
-
4
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m
2
（
1
4.
22
o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L
3 =
［
7.4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
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0
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6
o
z
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n
2
）
u
se t
h
e ru
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g
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e
n
t
c
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cu
i
t
S
ource voltage : DC24V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
full-step）
J
L1
=
［
0.94x10-
4
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m
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（
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h
e ru
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.
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k
g
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m
2
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oz
・
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）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L3
=
［
7
.4x1
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kg
・
m
2
（
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6
oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
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li
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g
］
Co
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t
cu
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e
n
t
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i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 2A/phase,
2-phase ener
g
ization
（
f
ull-step）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-4
k
g
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m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
1
4.
22
o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L
3 =
［
7.4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
4
0
.4
6
o
z
・
i
n
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
The date are measured under the drive condition o
f
our com
p
an
y
. The drive torque ma
y
ver
y
de
p
endin
g
on the accurac
y
o
f
customer-side equi
p
ment.
3
9
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
2-phase steppin
g
moto
r
60
mm
sq
.
（
2.36inch sq
.
）
1
03
H7
8
2
□
1.
8
°
/ste
p
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
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g
・
C
onnector type
M
odel
H
olding torque at 2-phase
e
nerg
i
zat
i
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n
Rated current Wirin
g
resistanc
e
W
indin
g
inductance
R
otor inerti
a
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s
（
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g
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）
S
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I
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]
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p
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Ω
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p
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[
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1
0
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k
g
・
m
2
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z
・
in
2
）
]
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g
（
Ibs
）
]
1
03H
7
8
21-
0
14
0
-0
11
0
0
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8
（
1
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0
.5
）
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.
7
8
.
3
0
.
2
7
5
（
1
.5
0
）
0
.
6
（
1
.
32
）
103H7821-044
0
-
0410
0
.7
8
（
1
1
0
.
5
）
2
1
.
5
2
0
.27
5
（
1
.
50
）
0
.
6
（
1
.
32
）
103
H
7821-074
0
-0
71
0
0
.7
8
（
1
10.5
）
3
0
.
68
0
.
8
0
.
2
7
5
（
1
.5
0
）
0
.6
（
1
.32
）
1
03H
7
8
22-
0
14
0
-0
11
0
1
.17
（
165
.
7
）
1
6
.
9
14
0
.4
（
2
.1
9
）
0
.77
（
1
.7
0
）
103H7822-044
0
-
0410
1
.17
（
165
.
7
）
2
1.
8
3
.
6
0
.4
（
2
.1
9
）
0
.77
（
1
.7
0
）
1
03H
7
8
22-
0
74
0
-0
71
0
1.17
（
1
65.
7
）
3
0
.
8
1.
38
0
.4
（
2
.1
9
）
0
.77
（
1
.70
）
1
03
H7
8
2
3
-
0
14
0
-0
11
0
2
.1
（
29
7.4
）
1 1
0
21.
7
0
.
84
（
4
.
59
）
1
.
3
4
（
2
.
95
）
103H7823-0440
-
0410
2.1
（
2
9
7.4
）
2
2.7
5.6
0
.8
4
（
4
.
59
）
1
.
3
4
（
2
.
95
）
1
03H
7
8
2
3
-
0
74
0
-0
71
0
2.1
（
29
7.4
）
3
1.
25
2
.4
0
.
84
（
4
.5
9
）
1
.
3
4
（
2
.
9
5
）
Bipolar windin
g
・
C
onnector typ
e
M
odel
H
o
ldi
ng torque at 2-p
h
ase
e
ner
gi
zat
i
o
n
Rated current Wiring resistanc
e
W
inding inductance
R
otor inerti
a
Mas
s
（
Weigh
t
）
S
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g
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oub
l
e
s
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・
in
）
M
I
N.
]
A/ph
as
e
Ω
/ph
ase
mH/ph
ase
[
×
1
0
-
4
kg
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[kg
（
Ibs
）
]
1
03
H7
8
21-174
0
-
171
0
0
.
88
（
12
4.
6
）
4
0
.
35
0
.
8
0
.27
5
（
1
.
50
）
0
.
6
（
1
.
32
）
103H7821-574
0
-
571
0
0
.
88
（
1
24.
6
）
2
1.27
3
.3
0
.27
5
（
1
.
50
）
0
.
6
（
1
.
3
2
）
1
03H
7
8
22-174
0
-
171
0
1
.
3
7
（
19
4.
0
）
4
0
.4
3
1.
38
0
.4
（
2
.1
9
）
0
.77
（
1
.7
0
）
1
03
H7
8
22-
5
74
0
-5
71
0
1
.
3
7
（
19
4.
0
）
2
1
.
55
5
.
5
0
.4
（
2
.1
9
）
0
.77
（
1
.7
0
）
103
H
7823-174
0
-
171
0
2.7
（
382.3
）
4
0
.
65
2.4
0
.
84
（
4
.5
9
）
1
.34
（
2
.95
）
1
03H
7
8
2
3
-
5
74
0
-5
71
0
2
.7
（
382
.
3
）
2
2
.
4
9
.
5
0
.
84
（
4
.5
9
）
1
.
3
4
（
2
.
9
5
）
●
103
H7
8
21-
01
□
□●
1
03
H7
8
21-
04
□□
●
103
H7
8
21-
07
□□
■Pulse rate-torque characteristics
0.1
1
10
100
1000
2
000 3000
5000
100
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
0
1
20
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
1
0
0
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
gq
Starting torque
Startin
at
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
1
4
0
0
120
1
00
80
60
40
2
0
1
0
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.
4
0
.6
0
.
8
1
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0.1
1
1
0 100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
gq
Starting torque
Startin
at
J
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
0
1
20
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 1A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber coupling
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
i
n
2
）
u
se the direct couplin
g
］
C
onstant current circuit
S
ource voltage : DC24
V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0.94x10
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7
o
z
・
i
n
2
）
use the direct couplin
g
］
Constant current circui
t
Source voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 3A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber coupling
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
i
n
2
）
u
se the direct couplin
g
］
4
0
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
●
1
03H7822-0
1
□□
●103H7822-0
4
□□
●
1
03H7822-0
7
□□
●
1
03
H
7823-0
7
□□
●
1
03
H
7823-0
1
□□
●
103H
7
8
21-1
7
□□
●
103
H
7823-0
4
□□
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
2
80
0
24
0
200
1
60
1
2
0
80
40
20
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1
.
2
1
.
6
2.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
100
1
000
2
000 3000
5000
1
00
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
2
4
0
2
00
160
120
80
40
2
0
16
12
8
4
0
0
0.
4
0
.
8
1.
2
1.
6
2
.0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
q
Starting torque
Startin
at
J
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
2
80
0
24
0
200
1
60
1
2
0
80
40
20
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1
.
2
1
.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
Startin
g
torque at
torq
J
L2
280
0
240
200
1
60
120
80
40
20
1
6
1
2
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1.2
1
.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
0
1
20
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
100
1
000 2000 3000
5000
1
00
S
tarting
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
2
4
0
200
160
1
20
80
40
20
16
1
2
8
4
0
0
0
.
4
0
.
8
1.2
1.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
q
Starting torque
Startin
at J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
240
200
1
60
120
80
40
20
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1.2
1
.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 1A/phase,
2
-p
h
ase ener
gi
zat
i
on
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
7.4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4
0
.4
6
oz
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
7
.4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
40
.4
6
oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operatin
g
current : 2A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
7
.4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
40
.4
6
o
z
・
in
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
7.4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4
0
.4
6
o
z
・
i
n
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 3A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
o
n
（
full-ste
p
）
J
L1
=
［
7
.4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
40
.4
6
oz
・
in
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
7
.4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
40
.4
6
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circui
t
Source volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
7.4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4
0
.4
6
o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
7
.4x10
-4
kg
・
m
2
（
4
0.46 o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
operat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
7
.4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
40
.4
6
oz
・
i
n
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
7.4x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
40.46 oz
・
in
2
）
use t
h
e
di
rect coup
li
ng
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
perat
i
ng current : 3
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
7
.4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
40
.4
6
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L2
=
［
7
.4x10
-4
k
g
・
m
2
（
4
0.46 oz
・
in
2
）
u
se t
h
e
di
rect coup
li
n
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : AC100V
・
operat
i
ng current : 4
A/
p
h
ase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
2.
6
x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
14.22
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
●1
03
H7
8
2
3
-17 □□
0.1
1
1
0
10
0
1000 2000 3000
5
00010
0
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
q
Pull-out torque at J
L
1
700
0
600
500
400
30
0
20
0
1
00
1
0
20
30
4
0
5
0
0
1.
0
2
.
0
3
.
0
4.
0
5
.
0
0
Constant current circuit
S
ource volta
g
e : A
C
100V
・
o
peratin
g
current : 4A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
7.4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
40.46 o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
●
103H
7
8
22-1
7
□□
0.1
1
1
0 100
1
000 2000 3000
5
000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
280
0
2
4
0
200
1
60
120
80
4
0
20
1
6
1
2
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1
.
2
1
.
6
2.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
Source voltage : AC100V
・
operat
i
ng current : 4
A/
p
h
ase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
2.
6
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
1
4.22
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment.
●
1
03H
7
8
21-
5
7
□□
0
.
1
1
1
0
1
0
0
1000 2000 300
0
500
0
10
0
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
2
4
0
200
160
12
0
80
40
20
16
1
2
8
4
0
0
0
.
4
0
.
8
1.2
1
.
8
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : AC100V
・
o
perat
i
ng current : 4
A/
p
h
ase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
1
4.22
oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
●
103
H7
8
22-
57
□
□
0.1
1
10
100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
2
80
0
2
4
0
2
00
1
60
1
2
0
80
40
2
0
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1
.2
1.
8
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : A
C
100V
・
operatin
g
current : 4A/phase,
2-phase ener
g
ization
（
full-ste
p
）
J
L1
=
［
7
.4x10
-4
kg
・
m
2
（
4
0.46 oz
・
in
2
）
u
se the rubber coupling
］
●
103
H7
8
2
3
-
57
□□
0.1
1
1
0 100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
700
0
600
500
4
00
300
2
00
10
0
50
40
30
20
10
0
0
1
2
3
4
5
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : A
C
100V
・
operatin
g
current : 4A/phase,
2-phase ener
g
ization
（
full-ste
p
）
J
L1
=
［
7
.4x10
-4
kg
・
m
2
（
4
0.46 oz
・
in
2
）
u
se the rubber coupling
］
41
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
2-phase steppin
g
moto
r
86
mm
sq.
（
3.39inch sq
.
）
S
H2
86
□
/
S
M28
6
□
1.
8
°
/ste
p
Bipolar windin
g
・
L
ea
d
w
i
re typ
e
M
odel
H
o
ldi
ng torque at 2-p
h
ase
e
nerg
i
zat
i
o
n
Rated current Wirin
g
resistanc
e
W
indin
g
inductance
R
otor inerti
a
Mas
s
（
Wei
g
h
t
）
S
in
g
le shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
[N
・
m
（
oz
・
i
n
）
M
I
N.
]
A/ph
as
e
Ω
/ph
ase
mH/ph
ase
[
×
1
0
-4
kg
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[kg
（
Ibs
）
]
S
M2
86
1-
505
1
-5021
3
.
3
（
46
7.
3
）
2
2
.
2
1
5
1.4
8
（
8
.
09
）
1
.7
5
（
3
.
92
）
S
M2861-5151
-
512
1
3
.
3
（
46
7.
3
）
4
0
.56
3
.
7
1.4
8
（
8
.
09
）
1
.7
5
（
3
.
9
2
）
S
M2861-525
1
-
5
221
3
.
3
（
4
67.3
）
6
0
.
29
1.7 1.4
8
（
8.0
9
）
1
.
75
（
3.92
）
S
M2
86
2-
505
1
-5021
6
.
4
（
906
.
3
）
2
3
.
2
25
3
.
0
（
1
6
.
4
）
2
.
9
（
6
.
5
）
S
M2862-515
1
-
512
1
6
.
4
（
906
.
3
）
4
0
.83
6
.
4
3.
0
（
1
6
.
4
）
2.
9
（
6
.
5
）
S
M2
86
2-
5
2
51
-5221
6
.
4
（
906
.
3
）
6
0
.
36
2
.
8
3
.
0
（
1
6
.
4
）
2
.
9
（
6
.
5
）
S
M2
863
-
505
1
-50
2
1
9
（
12
74.
4
）
2
4.
0
3
2
4
.
5
（
2
4.
6
）
4
.
0
（
8
.
96
）
S
M2863-515
1
-
512
1
9
（
1274.4
）
4
1.
0
7
.9
4
.
5
（
2
4.6
）
4
.0
（
8
.9
6
）
S
M2
863
-
5
2
51
-5221
9
（
1274.4
）
6
0
.4
6
3
.
8
4.
5
（
2
4.
6
）
4
.
0
（
8
.
96
）
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
・
L
ea
d
w
i
re type
M
odel
H
o
ldi
ng torque at 2-p
h
ase
e
ner
gi
zat
i
o
n
Rated current Wirin
g
resistanc
e
W
indin
g
inductance
R
otor inerti
a
Mas
s
（
Wei
g
h
t
）
S
in
g
le shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
[N
・
m
（
oz
・
i
n
）
M
I
N.
]
A/ph
as
e
Ω
/ph
ase
mH/ph
ase
[
×
1
0
-4
kg
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[kg
（
Ibs
）
]
S
H2
86
1-
0
44
1
-0
411
2
.
5
（
3
5
4
）
2
2
.
3
8
.
0
1.4
8
（
8
.
09
）
1
.7
5
（
3
.
92
）
S
H2862-044
1
-
091
1
4
.
8
（
6
7
9
.
7
）
2
3.2 13.0 3
（
1
6
.
4
）
2.
9
（
6
.
5
）
S
H2863-044
1
-0
411 6.6
（
934.6
）
2
4.
0
17 4.
5
（
2
4.6
）
4
.0
（
8
.9
6
）
42
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
■
S
M2861-5
0
□□
  
■
SM2861-5
1
□□
■
S
M2861-5
2
□□
■
S
H2
86
1-
0
4
□□
■
S
H2
86
2-
04
□□
■
S
H2
863
-
0
4
□□
fs
0
.1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
2
80
0
24
0
200
1
60
1
2
0
80
40
20
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1.2
1
.6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 300
0
500
0
1
00
fs
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
q
Pull-out torque at J
L
1
700
0
600
500
4
00
300
2
00
1
00
1
0
20
30
4
0
5
0
0
1.
0
2
.
0
3
.
0
4.
0
5.
0
0
0
.
1
1
1
0
1
00
1000 2000 3000
5
000
100
fs
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
q
Pull-out torque at J
L
1
7
00
0
600
5
00
40
0
3
00
200
100
10
20
30
40
5
0
0
1
.
0
2
.
0
3
.
0
4.
0
5
.
0
0
0
.1
1
1
0
1
00
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
g
Starting torque
Startin
a
t
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
560
0
480
400
3
2
0
24
0
160
80
40
32
24
16
8
0
0
0.8
1.
6
2
.4
3
.
2
4.
0
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
.
1
1
10
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
560
0
4
80
4
00
3
2
0
2
4
0
16
0
80
4
0
3
2
24
1
6
8
0
0
0
.
8
1
.
6
2.4
3
.
2
4
.
0
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
.1
1
1
0
1
00
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
560
0
480
400
3
2
0
240
1
60
80
40
32
24
16
8
0
0
0
.
8
1.
6
2.4
3
.
2
4.
0
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
■Pulse rate-torque characteristics
■
S
M2862-5
0
□□
■
S
M2862-5
1
□□
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource volta
g
e : DC100
V
・
o
perat
i
ng current : 6
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
15
.
3
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
83
.
65
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
■
S
M2862-5
2
□□
0
.1
1
10
100
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
00
0
1
200
1000
800
600
4
00
200
100
80
60
40
20
0
0
2
4
6
8
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
1
0
0
1000 2000 300
0
500
0
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
1
4
00
0
1200
1
000
800
600
400
200
1
00
80
60
4
0
20
0
0
2
4
6
8
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0.1
1
10
100
1
000 2000 3000
5
000
1
0
0
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
14
00
0
1
200
1000
800
600
4
00
200
100
80
60
40
20
0
0
2
4
6
8
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
S
M2863-5
0
□□
■
S
M2863-5
1
□□
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
100
V
・
o
perat
i
ng current : 6
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
4
3
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
235
.1
0
oz
・
i
n2
）
use the rubber couplin
g
］
■
S
M2863-5
2
□□
0
.1
1
10
100
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
14
00
0
120
0
1
000
800
600
4
00
200
1
00
80
60
40
20
0
0
2
4
6
8
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
1
00
1
000 2000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
1
4
00
0
1
200
100
0
800
600
400
200
10
0
80
60
4
0
20
0
0
2
4
6
8
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
10
100
1000 2000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
00
0
120
0
1
000
800
600
4
00
200
1
00
80
60
40
20
0
0
2
4
6
8
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
S
ource voltage : D
C
100
V
・
o
perating current : 4A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
1
5.3x10-
4
k
g
・
m
2
（
83.65 oz
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC100V
・
operating current : 2A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-ste
p
）
J
L1
=
［
15.3x1
0
-4
kg
・
m
2
（
83.65 o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC100
V
・
o
perating current : 4A/phase,
2-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
1
5.3x10-
4
k
g
・
m
2
（
8
3.65 oz
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
100
V
・
o
peratin
g
current : 2A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
JL
1
=
［
7.4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
4
0
.4
6
oz
・
i
n
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source volta
g
e : DC100
V
・
o
perat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
15
.
3
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
83
.
65
o
z・
i
n
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
C
onstant current circuit
Source volta
g
e : D
C
100
V
・
o
perat
i
ng current : 2
A/
p
h
ase,
2-p
h
ase energ
i
zat
i
o
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
43
x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
235
.1
0
oz
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
100V
・
operatin
g
current : 4A/phase,
2
-p
h
ase ener
gi
zat
i
on
（
full-ste
p
）
J
L
1
=
［
7.4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
40
.4
6
o
z
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource volta
g
e : DC100V
・
operat
i
ng current : 4
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1=
［
1
5
.
3
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
83
.
65
oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
C
onstant current circuit
S
ource volta
g
e : D
C
100V
・
operat
i
ng current : 4
A/
p
h
ase,
2
-p
h
ase energ
i
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
J
L
1
=
［
4
3
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
235
.1
0
o
z
・
i
n2
）
u
se the rubber couplin
g
］
C
onstant current circui
t
S
ource volta
g
e : D
C
100
V
・
o
peratin
g
current : 6A/phase,
2-p
h
ase ener
gi
zat
i
on
（
f
ull-ste
p
）
JL
1
=
［
1
5.
3
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
83
.
6
5 oz
・
i
n
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment.
4
3
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
103H89
222-
5
2
□□
●
103
H
89
22
3
-
5
2□□
●
103H89
222-
09
□□
●
1
03H89
22
3
-
09
□□
2-phase steppin
g
moto
r
1
06
m
m
c
ir.
（
4
.17in
c
h
c
ir.
）
1
03
H
89
22
□
1.
8
°
/
ste
p
0
.
1
1
10
100
1000
2
000 300
0
5
000100
Torque（kgf・cm）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
Pull-out torque at J
L1
2800
0
2
4
00
2000
1
600
1200
800
400
200
1
60
120
80
40
0
0
4
8
12
16
20
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
0
.1
1
1
0
1
00
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Torque（kgf・cm）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
Pull-out torque at J
L1
2800
0
2
4
00
2000
1
600
1
2
00
800
4
00
200
1
60
1
2
0
80
40
0
0
4
8
12
16
20
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
Startin
g
torque at
torq
J
L2
0
.
1
1
10
100
1000
2
000 300
0
5
000100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
00
0
1
200
1000
800
600
4
00
200
100
80
60
40
2
0
0
0
2
4
6
8
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
10
100
1
000
2
000 3000 500
0
1
0
0
Torque（kgf・cm）
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
2800
0
2
4
00
2000
1600
1
200
800
400
200
160
1
20
80
4
0
0
0
4
8
12
1
6
20
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
M
odel
H
olding torque at 2-phase
e
nerg
i
zat
i
o
n
R
ate
d
current
Wi
r
i
n
g
res
i
stanc
e
Wi
n
di
n
g
i
n
d
uctance
R
otor
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M
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（
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I
N.
]
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p
h
as
e
Ω
/
p
h
ase
mH/
p
h
ase
[
×
1
0
-4
k
g
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[k
g
（
Ibs
）
]
1
03H89
222-
09
4
1
-09
1
1
10
.
8
（
1
5
29
.4
）
4
0
.
98
6
.
3
14.
6
（
79
.
83
）
7
.
5
（
16
.5
3
）
103H89223-0941
-
091
1
15
.
5
（
2
1
9
4.
9
）
4
1.4
9.7
22
（
1
20
.
28
）
10
.
5
（
23
.1
5
）
Bipolar windin
g
M
odel
H
o
ldi
ng torque at 2-p
h
ase
e
nerg
i
zat
i
o
n
Rated current Wirin
g
resistanc
e
W
indin
g
inductance
R
otor inerti
a
Mas
s
（
Wei
g
h
t
）
S
in
g
le shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
[N
・
m
（
oz
・
i
n
）
M
I
N.
]
A/ph
as
e
Ω
/ph
ase
mH/ph
ase
[
×
1
0
-4
kg
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[kg
（
Ibs
）
]
1
03H89
222-
5
24
1
-52
1
1
13
.
2
（
1869
.
2
）
6
0
.4
5
5
.4 14.
6
（
79
.
83
）
7
.
5
（
16
.5
3
）
103H89223-5241
-
521
1
19
（
2690
.
5
）
6
0
.6
3
8
22
（
1
20
.
28
）
10
.
5
（
23
.1
5
）
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : AC100V
・
operat
i
ng current : 4
A/
p
h
ase,
2
-phase energization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
43
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
2
35
.1
0
o
z
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : AC100V
・
o
perat
i
ng current : 4
A/
p
h
ase,
2-phase energizatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
4
3
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
235
.1
0
oz
・
i
n
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : AC100V
・
operatin
g
current : 6A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
4
3x10
-
4
k
g
・
m
2
（
235.10 oz
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
4
3
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
235
.1
0
o
z
・
i
n
2
）
use the rubber couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : AC100V
・
operat
i
ng current : 6
A/
p
h
ase,
2
-phase energization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
43
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
2
35
.1
0
oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L
2
=
［
4
3
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
23
5.1
0
oz
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
■Pulse rate-torque characteristics
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment
.
44
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
●
103H
7121-
61
□□
●
1
03H
7121-
6
7
□□
●
103H
712
3
-
61
□□
●
103
H712
3
-
67
□
□●
1
03
H712
6
-
6
1□□
●
103
H712
6
-
67
□□
2
-phase steppin
g
moto
r
56
mm
sq.
（
2.20inch sq
.
）
1
03
H71
2
□
C
E markin
g
1.
8
°
/
ste
p
0
.
1
1
10
100
1000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
7
0
0
60
50
40
30
20
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L
1
gq
q
Starting torque
Startin
a
t
J
L2
0
.1
1
1
0
1
00
1
000 2000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
70
0
60
50
40
30
20
1
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
2
3
4
5
0
0
.1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
q
q
Pull-out torque at J
L
1
gq
gq
Starting torque
Startin
a
t
J
L2
0
.1
1
10
1
00
1000 2000 3000
5000
100
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
14
0
0
1
20
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0.1
1
10
100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
gq
Starting torque
Startin
at
J
L
2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
0
0
1
20
100
80
60
4
0
20
10
8
6
4
2
0
0
0
.
2
0
.4
0
.
6
0
.
8
1.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
0
.
1
1
1
0
1
0
0
1
000
2
000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L1
280
0
2
4
0
2
00
160
12
0
80
40
20
16
12
8
4
0
0
0
.
4
0.8
1.
2
1.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
Startin
g
torque at
torq
J
L2
0.1
1
1
0 100
1000
2
000 3000
5000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
q
Starting torque
Startin
a
t
J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L
1
2
80
0
2
4
0
200
1
60
1
2
0
80
40
20
1
6
12
8
4
0
0
0
.4
0
.
8
1
.
2
1
.
6
2
.
0
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
U
n
i
po
l
ar w
i
n
di
n
g
M
odel
H
olding torque at 2-phase
e
nerg
i
zat
i
o
n
R
ate
d
current
Wi
r
i
n
g
res
i
stanc
e
Wi
n
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n
g
i
n
d
uctance
R
otor
i
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M
as
s
（
Wei
g
h
t
）
S
ingle shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
[N
・
m
（
oz
・
i
n）M
I
N.
]
A/
p
h
as
e
Ω
/
p
h
ase
mH/
p
h
ase
[
×
1
0
-4
k
g
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[k
g
（
Ibs
）
]
1
03H
7121-
6
14
0
-6
11
0
0
.
39
（
5
5.
2
）
14.
8
8
0
.
1
（
0
.55
）
0
.47
（
1
.
0
4
）
103H7121-6740
-
671
0
0
.
39
（
55
.
2
）
3
0
.6 0.8
0
.
1
（
0
.
55
）
0
.47
（
1
.
0
4
）
103
H
7123-614
0
-6
11
0
0
.83
（
117
.
5
）
1
6
.7
15
0
.
21
（
1
.
15
）
0
.6
5
（
1
.43
）
1
03H
712
3
-
6
74
0
-6
71
0
0
.7
8
（
1
1
0
.5
）
3
0
.77 1.
58
0
.
21
（
1.1
5
）
0
.
65
（
1
.4
3
）
103H7126-6140
-
611
0
1
.
2
7
（
1
7
9
.
8
）
1
8.6 19
0
.36
（
1.
97
）
0
.
98
（
2
.1
6
）
103
H
7126-6740
-6
71
0
1.27
（
1
79.8
）
3
0
.
9
2
.
2
0
.
36
（
1.9
7
）
0
.9
8
（
2
.16
）
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2
-phase energization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7 o
z
・
in
2
）
u
se the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
operat
i
ng current : 3
A/
p
h
ase,
2-phase energizatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
i
n
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
4
.
3
7 oz
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
operatin
g
current : 1A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
2
.6x10
-
4
kg
・
m
2
（
1
4.22 o
z
・
in
2
）
use the rubber couplin
g
］
J
L2
=
［
2
.
6
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
1
4.
22
oz
・
i
n
2
）
use the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource volta
g
e : D
C
24
V
・
o
peratin
g
current : 3A/phase
,
2-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
2.6x10
-
4
kg
・
m
2
（
1
4.22 oz
・
in
2
）
u
se the rubber couplin
g
］
J
L
2
=
［
2
.
6
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
1
4.
22
o
z
・
i
n
2
）
u
se the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : DC24
V
・
o
perat
i
ng current : 1
A/
p
h
ase,
2-phase energizatio
n
（
f
ull-ste
p
）
J
L1
=
［
0
.
9
4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
5
.
14
o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
4.
3
7 o
z
・
in
2
）
u
se the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : DC24
V
・
o
peratin
g
current : 3A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
0
.94x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
5
.
14
oz
・
in
2
）
u
se the rubber coupling
］
J
L
2
=
［
0
.
8
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
4.
3
7
oz
・
i
n
2
）
u
se the direct couplin
g
］
■Pulse rate-torque characteristics
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment.
4
5
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
103H8
221-
62
□□
●
1
03H8
222-
63
□□
●
103H8
22
3
-
63
□□
2-phase steppin
g
moto
r
86
mm
c
ir
.
（
3
.
39
in
c
h
c
ir.
）
1
03
H
8
2
2
□
C
E marking
1.
8
°
/
ste
p
0
.
1
1
1
0
1
00
1000 2000 3000
5
000
100
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
q
Pull-out torque at J
L1
gq
gq
Starting torque
Startin
at
J
L2
7
00
0
600
5
00
40
0
300
200
100
10
20
30
40
50
0
1
.0
2
.
0
3
.
0
4
.
0
5
.
0
0
0.1
1
1
0
10
0
1
000 2000 3000
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
q
Pull-out torque at J
L
1
gq
gq
Starting torque
Startin
a
t
J
L2
700
0
600
500
4
00
300
2
00
1
00
1
0
20
30
4
0
5
0
0
1.
0
2
.
0
3
.
0
4.
0
5
.
0
0
0.1
1
1
0 100
1
000 2000 3000
5
000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
gq
Starting torque
Startin
at J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
14
00
0
1
200
1000
800
600
4
00
200
100
80
60
40
2
0
0
0
2
4
6
8
10
Torque（kgf・cm）
Torque（oz・in）
Torque（N・m）
M
odel
H
o
ldi
ng torque at 2-p
h
ase
e
ner
gi
zat
i
o
n
Rated current Wirin
g
resistanc
e
W
indin
g
inductance
R
otor inerti
a
Mas
s
（
Wei
g
h
t
）
S
in
g
le shaft D
oub
l
e
s
h
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ts
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m
（
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・
i
n
）
M
I
N.
]
A/ph
as
e
Ω
/ph
ase
mH/ph
ase
[
×
1
0
-4
kg
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[kg
（
Ibs
）
]
1
03H8
221-
6
24
0
-62
1
0
2
.74
（
388
.
0
）
6
0
.
3
1.
65
1.4
5
（
7
.
93
）
1
.
5
（
3
.
31
）
103H8222-634
0
-
631
0
5
.
09
（
72
0
.
8
）
6
0
.35
2.7
2
.9
（
1
5
.
86
）
2.
5
（
5
.
51
）
103
H
8223-6340
-63
1
0
7.44
（
1
053.
6
）
6
0
.45
3
.
4
4.4
（
2
4.06
）
3
.
5
（
7.72
）
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : AC100V
・
operating current : 6A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
full-step
）
J
L1
=
［
7.4x1
0
-
4
kg
・
m
2
（
40.46 oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L
2
=
［
7
.4x1
0
-4
kg
・
m
2
（
40
.4
6
o
z
・
i
n
2
）
u
se the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : AC100V
・
o
perating current : 6A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
full-ste
p
）
J
L1
=
［
15.3x10
-
4
k
g
・
m
2
（
83.65 oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L
2
=
［
1
5.
3
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
83
.
6
5 o
z
・
i
n
2
）
u
se the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : AC100V
・
operating current : 6A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
43x10
-
4
k
g
・
m
2
（
2
35.10 o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
43
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
23
5.1
0
o
z
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
■Pulse rate-torque characteristics
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment
.
46
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
●
103H89
222-
63
□□
●
1
03H89
22
3
-
63
□□
2
-phase steppin
g
moto
r
1
06
m
m
c
ir.
（
4
.17in
c
h
c
ir.
）
1
03
H
89
22
□
C
E marking
1.
8
°
/
ste
p
0.1
1
1
0
1
00
1000 2000 3000
5
00
0
10
0
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
gq
q
Starting torque
Startin
at J
L2
q
q
Pull-out torque at J
L1
2800
0
2
4
00
2000
1
600
12
00
800
400
200
160
1
20
80
4
0
0
0
4
8
12
16
20
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
0
.
1
1
1
010
0
1
000 2000 300
0
5000
1
00
Pulse rate（kpulse/s）
Number of rotations（min
-1
）
q
q
Pull-out torque at J
L
1
2800
0
2
4
00
2000
1600
1
2
00
800
400
200
1
60
120
80
40
0
0
4
8
12
1
6
20
Tor que（kgf・cm）
Tor que（oz・in）
Tor que（N・m）
S
tartin
g
torque at
torq
J
L2
Bipolar windin
g
M
odel
H
o
ldi
ng torque at 2-p
h
ase
e
ner
gi
zat
i
o
n
Rated current Wirin
g
resistanc
e
W
indin
g
inductance
R
otor inerti
a
Mas
s
（
Wei
g
h
t
）
S
in
g
le shaft D
oub
l
e
s
h
a
f
ts
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・
m
（
oz
・
i
n
）
M
I
N.
]
A/ph
as
e
Ω
/ph
ase
mH/ph
ase
[
×
1
0
-4
kg
・
m
2
（
o
z
・
in
2
）
]
[kg
（
Ibs
）
]
1
03H89
222-
63
41
-63
1
1
13
.
2
（
1869
.
2
）
6
0
.4
5
5
.4 14.
6
（
79
.
83
）
7
.
5
（
16
.5
3
）
103H89223-634
1
-
631
1
19
（
2690
.
5
）
6
0
.6
3
8
22
（
12
0
.2
8
）
10
.
5
（
23
.1
5
）
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
Source voltage : AC100
V
・
operating current : 6A/phase,
2
-phase ener
g
ization
（
f
ull-step
）
J
L1
=
［
43x10
-
4
k
g
・
m
2
（
2
35.10 o
z
・
in
2
）
u
se t
h
e ru
bb
er coup
li
ng
］
J
L
2
=
［
43
x1
0
-4
kg
・
m
2
（
23
5.1
0
o
z
・
in
2
）
use the direct couplin
g
］
Co
n
sta
n
t
cu
rr
e
n
t
c
ir
cu
i
t
S
ource voltage : AC100V
・
o
perating current : 6A/phase,
2-phase ener
g
izatio
n
（
full-ste
p
）
J
L1
=
［
4
3x1
0
-4
kg
・
m
2
（
235.10 oz
・
in
2
）
use t
h
e ru
bb
er coup
li
n
g
］
J
L
2
=
［
4
3
x1
0
-
4
k
g
・
m
2
（
23
5.1
0
oz
・
in
2
）
u
se the direct couplin
g
］
■Pulse rate-torque characteristics
The date are measured under the drive condition of our company. The drive torque may very depending on the accuracy of customer-side equipment.
47
Stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
Model
Nu
m
ber
1
03H
712
□
1
03H8
22 □／ 1
03H89
22
□
R
ated volta
g
e12-2
00
VD
C
1
2-
300
VD
C
A
pplied standards
（
L
ow volta
g
e
di
r
eti
v
e
）
E
N60034-1
,
IE
C
34-5(EN60034-5)
,
EN60204-1
,
EN60950
,
EN61010-1
O
peration type
S1
（
continuous ratin
g
）
P
rotection
g
rade
IP
4
3
Device cate
g
or
y
C
l
ass
I
Operation environment Pollution de
g
ree 2
I
n
sulatio
n
classI
C
l
ass
B
（
130
℃）
I
n
sulatio
n r
esista
n
ce
Not
less
tha
n 1
00M
Ω
between winding and frame by DC500V megger or normal temperture and humidity.
W
ithstand voltage Without abnormality when applying 50/60Hz, 1600V AC
（
1
500
V A
C
f
o
r 1
03
H712
□）
f
o
r 1min
ute
（
l
ea
k
age current 10m
A
）
bet
w
ee
n
winding and frame at nomal temperature and humidity
.
A
m
bi
ent o
p
erat
i
on tem
p
eratur
e
-
10 to +50
°
C
A
m
bi
ent o
p
erat
i
on
h
um
idi
t
y
9
0
%
MAX. at less than 40
°
C
,
57% MAX. at less than 5
0
°
C
,
35% MAX. at 6
0
°
C
（
no
co
n
de
n
sation
）
W
indin
g
temperature ris
e
80
K MAX
.
（
B
ased on Sanyo Denki standard
）
C
E m
a
rk
ed
m
ode
l
s
Sta
n
da
r
d
m
ode
l
s
M
otor typ
e
H
se
r
ies
m
otor
Model
n
u
m
ber
1
03H3
2
□□
/
103H52
□□
/
103H6
7
□□
/
103H71
□□
/
103H7
8
□□
Insulation class
C
lass
B
（
1
30
℃
）
W
ithstand volta
g
e
□
28
（
□
1
.10inch
）
・
□
42
（
□
1
.65inc
h
）：
A
C
500V 50/60Hz
f
or 1 minute
,
□
50
（
□
1
.97inch
）
・
□
5
6
（
□
2
.20inc
h
）・
□
60
（
□
2
.36inc
h
）：
A
C
1000V
5
0
/
60Hz
f
or 1 minute
I
n
su
l
at
i
o
n r
es
i
sta
n
ce
1
00M ohm MIN. a
g
ainst D
C
500
V
Vib
r
atio
n r
esista
n
ce
A
mp
li
tu
d
e : 1.52mm
（
p
-
p
）
,
147m/
s
2
,
f
requency range : 10 to 55Hz, sweep time : 5minutes, number o
f
sweep is 12 times each in
the X
,
Y and Z direction
s
.
Impact resistance Acceleration : 98m
/
s
2
,
holdin
g
time : 11ms, hal
f
-wave sine wave 3 times in each direction o
f
X, Y, and Z axes, 18 times in total.
O
peratin
g
ambient temperatur
e
-1
0
℃
to 5
0
℃
Operating ambient humidit
y
9
0
%
MAX. : 40
℃
MAX., 57
%
MAX. : 5
0
℃
MAX., 35
%
MAX. : 60
℃
MAX.
（
n
o con
d
ensat
i
o
n
）
M
otor t
ype
S
H s e r i e s m o t o
r
Motor model number
S
H35
3
□□
,
SH142
□□
, SH16
0
□□
,
SH28
6
□
,
I
nsu
l
at
i
on c
l
ass
C
lass
B
（1
30
℃）
Wi
t
h
stan
d
vo
l
ta
g
e
□
35
（
□
1
.
38i
n
ch
）
・
□
4
2
（
□
1.
65i
n
ch
）：
AC500V 50/60Hz for 1 minute
,
□
60
（
□
2.
36i
n
ch
）
/
□
86
（
□
3
.
38i
n
ch
）
：
A
C1000V 50
/
60Hz for 1 minut
e
In
su
l
at
i
o
n r
es
i
sta
n
ce
100M ohm MIN. a
g
ainst D
C
500V
Vib
r
atio
n r
esista
n
ce
A
mp
li
tu
d
e : 1.52m
m
（
p-p
）
,
147m/
s
2
,
f
requency ran
g
e : 10 to 55Hz, sweep time : 5minutes, number o
f
sweep is 12 times each in
the X
,
Y and Z direction
s
.
I
mpact res
i
stance
A
cce
l
erat
i
on : 98m
/
s
2
,
holdin
g
time : 11ms, hal
f
-wave sine wave 3 times in each direction o
f
X, Y, and Z axes, 18 times in total.
Operatin
g
ambient temperatur
e
-1
0
℃
to
50
℃
O
peratin
g
ambient humidit
y
9
0
%
MAX. : 40
℃
MAX.
,
57
%
MAX. : 5
0
℃
MAX.
,
35
%
MAX. : 60
℃
MAX.
（
n
o condensation
）
M
otor t
ype
S
M series motor
Model numbe
r
S
M286
□
Type
S
1
（
cont
i
nuous o
p
erat
i
on
）
I
n
sulatio
n
class
C
l
ass
F
（
+155
°
C
）
Operation altitude 1
000m
（
3
2
80
f
eet
）
MAX
abo
v
e
sea
le
v
el
Wi
t
h
stan
d
vo
l
tage
□
86
m
m
（
□
3
.
39i
n
ch
）
: A
C
1500V 50
/
60Hz for 1 minute
I
n
sulatio
n r
esista
n
ce
100M ohm MIN. against DC500V
Protection grade
I
P4
0
Vib
rat
i
on res
i
stanc
e
A
m
p
litude o
f
1.52m
m
（
0
.06inch
）（
P
-
P
）
a
t
f
requency ran
g
e 10 to 500Hz
f
or 15 minutes sweep time alon
g
X, Y, and Z axes
f
or 12 times.
Im
p
act resistanc
e
490m/s
2
o
f
acceleration
f
or 11 ms with hal
f
-sine wave applying three times
f
or X, Y, and Z axes each, 18 times in total
.
A
mbient operation temperature
-
1
0
to +5
0
°
C
A
mbient o
p
eration humidit
y
9
0
%
MAX. at less than 40
°
C, 57% MAX. at less than 5
0
°
C , 35% MAX. at 6
0
°
C
（
no
co
n
de
n
satio
n
）
Radial load
Thrust load
All
owa
bl
e ra
di
a
l
/
t
h
rust
l
oa
d
Frange size Model number
Distance from end of shaft : mm（inch）Thrust load
N（Ibs）
05
（0.20）10（0.39）15（0.59）
Radial load : N（lbs）
□28mm（□1.10inch）103H32 □□ 30（6）38（7）53（11）84（18）3（0.67）
□35mm（□1.38inch）SH353 □40（8）50（11）67（15）98（22）10（2.25）
□42mm（□1.65inch）
103H52 □□ 
103-59 □
SH142 □
22（4）26（5）33（7）46（10）10（2.25）
□50mm（□1.97inch）103H670 □71（15）87（19）115（25）167（37）15（3.37）
□56mm（□2.20inch）103H712 □52（11）65（14）85（19）123（27）15（3.37）
103H7128 85（19）105（23）138（31）200（44）15（3.37）
□60mm（□2.36inch）103H782 □
SH160 □70（15）87（19）114（25）165（37）20（4.50）
□86mm（□3.39inch）SM286 □
SH286 □167（37）193（43）229（51）280（62）60（13.488）
φ86mm（φ 3.39inch）103H822 □191（42）234（52）301（67）421（93）60（13.488）
φ106mm（φ 4.17inch）103H8922 □321（72）356（79）401（90）457（101）100（22.48）
48
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
D
ir
ect
i
o
n
of
m
oto
r r
otate
T
he output sha
f
t shall rotate clockwise as seen
f
rom the sha
f
t side,
w
hen excited by D
C
in the
f
ollowin
g
order.
D
irection o
f
motor rotate
T
he out
p
ut sha
f
t shall rotate clockwise as seen
f
rom the sha
f
t side,
w
hen excited by D
C
in the
f
ollowin
g
order.
(
4
)
(
6
)
(
2
)
(
5
)(
1
)(
3
)
Internal wire connection
(
)
connector
pi
n num
b
e
r
Uni
p
olarwindin
g
Bipolar windin
g
●
103
H
32
□□
C
onnector ty
p
e
(
2
)
(
1
)
(
3
)
(
5
)(
6
)(
4
)
I
nterna
l
w
i
re connect
i
on
( ) connector
p
in numbe
r
●
103H52
□□
C
onnector type
(
2
)
(
1
)
(
3
)
(
4
)
(
6
)(
5
)
I
n
te
rn
al
w
i
r
e
co
nn
ectio
n
( ) connector
p
in numbe
r
●
1
03H
7
8
2
□
C
onnector ty
pe
O
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g
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W
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B
l
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Red Yellow
I
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●
L
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p
e
R
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e
ll
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(1)
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(
2
)Bl
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(
3
)
(
4
)
I
nterna
l
w
i
re connect
i
on
( ) connector
p
in numbe
r
D
irection o
f
motor rotate
T
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p
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f
t shall rotate clockwise as seen
f
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C
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f
ollowin
g
order.
D
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ect
i
o
n
of
m
oto
r r
otate
T
he output sha
f
t shall rotate clockwise as seen
f
rom the sha
f
t side,
w
hen excited by D
C
in the
f
ollowin
g
order.
L
ead wire color, connector t
yp
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p
in numbe
r
C
onnector type pin number
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xc
i
t
i
n
g
o
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Whit
e
& blac
k
（
1
.6
）
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＋
＋
＋
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3
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R
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（
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）
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−
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（
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）
−
−
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ll
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w
（
3
）
−
−
O
ran
g
e
（
4
）
−
−
Lead wire
i
C
onnecto
r
E
xc
i
t
i
ng
orde
r
（
1
.
6
）
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＋
＋
＋
1
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（
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）
−
−
（
3
）
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（
4
）
−
−
（
2
）
−
−
D
ir
ect
i
o
n
of
m
oto
r r
otate
T
he output sha
f
t shall rotate clockwise as seen
f
rom the sha
f
t side,
w
hen excited by D
C
in the
f
ollowin
g
order.
E
xc
i
t
i
n
g
o
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（
1
.
6
）
＋
＋
＋
＋
1
2
3
4
（
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）
−
−
（
3
）
−
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（
5
）
−
−
（
2
）
−
−
C
onnector t
yp
e
p
in number
E
xc
i
t
i
n
g
o
rder
Whi
t
e
&
blac
k
＋
＋
＋
＋
1
2
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4
R
ed
−
−
Bl
ue
−
−
Ye
ll
o
w
−
−
O
range
−
−
L
ead wire colo
r
Whi
te
&
blac
k
–
+
+
–
（
3
）
1
2
3
4
1
03
H7
8
2
□
Bl
u
e
–
–
+
+
（
2
）
Y
e
ll
o
w
+
–
–
+
（
4
）
O
range
+
+
–
–
（
1
）
L
ea
d
w
i
re co
l
or, connector type p
i
n num
b
e
r
Lead wire
i
C
onnector Excitin
g
orde
r
Internal Wiring and Rotation Direction
g
4
9
Dimensions
2-phase STEPPING SYSTEMS
Effective tapping depth 3.2
(
.13
)
MIN.
4
-M2.6 x0.45
3
1±0.
8
2
0
±0.5
□
28
±
0.
5
(
□
1
.1
0
±
.02
)
4
-
23
±0
.
25
(
4-.91
±
.
01
)
1
8
(
.71
)
MAX.
6
.5
(
.26
)
MAX.
2
(
.079
)
1
0
±
1
19.5(.76)
6
MIN.
8
.5
(
.33
)
MAX.
(
.3
9
±
.
039
)
(
1.25±.
031
) (.79
±
.
02
)
0
.013
ø
5
-
0
.
0
1
3
.0000
3
(
ø
.1
968
-
.
0005
)
3
3
.0000
3
(
ø.1
968
-.
0005
)
3
3
(
0
.013
ø5
-0.013
0
.05
ø22
-0.05
□
28
mm
（
□
1
.1
0i
n
ch
）
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i
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C
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yp
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Mo
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n
u
m
be
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g
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mm
（
i
n
ch
）
C
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p
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14
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2
1
▽
103H3
2
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-
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▽
0
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（
1
.
25
）
Lead
w
i
r
e
DU
14
H3
2
6
▽
103H3
21
5
-
52
▽
0
50
.
3
（
1
.
98
）
Lead
w
i
r
e
ー
103
H
3
2
05
-
50
▽
0
31
（
1
.
25
）
L
ead
wir
e
ー
1
03H3205-5
1
▽
0
31
（
1
.
25
）
Lead wir
e
ー
1
03H3215-5
1
▽
0
50
.
3
（
1
.
98
）
Lead wir
e
ー
1
03H3215-5
2
▽
0
50
.
3
（
1
.
98
）
Lead wir
e
ー
1
03
H
3205-5
0
△
0
31
（
1
.2
5
）
C
onnecto
r
ー
1
03
H
3205-5
1
△
0
31
（
1
.2
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）
C
onnecto
r
ー
103H3
21
5
-
51
△
0
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.
3
（
1
.
98
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Co
nn
ector
ー
103H3
21
5
-
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△
0
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.
3
（
1
.
98
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Co
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：
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M
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3
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S
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D
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B
1
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MAX
2
.
5
MAX
A
□
42mm
（
□
1.
65i
n
ch
）
以下
300MAX
A
B
Effective tapping depth de
p
th 4(.16) MIN.
4-M3 x0.5
M3
L
±
0.5
24
±
0
.5
□
42
±
0
.2
5
4
-
3
1±
0
.
25
P
1
15
±
1
0
.013
ø5
-0.01
3
0
.013
ø5
-
0.013
0
.05
ø
22-
0
.
05
(
.5
9
±
.0
4
)
(
L
±
.
0
2
) (.94
±
.02
)
.000
0
3
(
ø.1968-.0005
)
3
3
.
0000
3
(
ø
.1968
-
.
0005
)
3
3
.
0003
(
ø
.
8
8
7
-
.002
-
)
3
3
(
□
1
.
65
±
.0
1
)
(
4-1.2
2
±
.0
1
)
2
7
(
1.06
)
MAX.
7(.28) MAX.
1
.
5
±
0
.7
6
(
.5
9
±
.0
3
)
2
8
(
1.1
)
MIN.
11
(
.44
)
MAX.
B
A
L
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d
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C
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ype
S
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p
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M
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M
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i
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）
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DU15H52
1
▽
1
03H5205-04
△
0
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（
1
.
25
）
C
onnecto
r
D
U15H522
▽
1
03H5208-04
△
0
3
9
（
1
.
54
）
C
onnecto
r
D
U15H52
4
▽
1
03
H
5210-04
△
0
4
8
（
1.8
9
）
C
onnecto
r
ー
103H5
2
09
-
0
4
△
0
41
（
1.
6
1
）
Co
nn
ector
18
MAX
5
MAX
S
et part number
M
otor model number Motor len
g
th :
mm
（
i
nch）
C
able typ
e
U
nipola
r
DU15
S
14
1
▽
S
H1421-
04
▽
1
33
（
1
.
25
）
L
ead
wir
e
DU
1
5S
142
▽
S
H1422-
04
▽
1
39
（
1
.
54
）
L
ead
wir
e
DU
1
5S
144
▽
S
H1424-0
4
▽
1
4
8
（
1.
89
）
Lead wire
Bip
o
l
a
r
DB
1
6H
141
▽
S
H1421-5
2
▽
1
33
（
1
.
25
）
Lead wire
D
B16H14
2
▽
S
H1422-5
2
▽
1
39
（
1
.
54
）
Lead wire
D
B16H14
4
▽
S
H1424-5
2
▽
1
4
8
（
1.8
9
）
L
ea
d
w
i
re
□
42mm
（
□
1.65
i
nc
h
）
42±0.25
4-31±0.25
4-M3×0.5
Leadwire：
UL3385AWG24
300MIN
(11.81MIN.)
R3MIN
(R.12MIN.)
CrosssectionS-S
S
S
(1.65±.01)
24±0.5
(.94±.02)
33±0.5
(1.30±.02)
15±1
(.59±.04)
4.5±0.15
(.1771±.0059)
4.5±0.15
(.1771±.0059)
1.5±0.76
(.06±.03)
(4-1.22±.01)
φ
22-0.05
0
φ
5-0.013
0
150
+1
φ
.8661-.0019
.0000
φ
.1968-.0005
.0000
φ
5-0.013
0
φ
.1968-.0005
.0000
.59.00
+.04
□
35
mm
（
□
1
.
65i
n
ch
）
L±1
（2.05±.04）
20±0.5
(.79
±.02
)
40（1.57）MIN.
2±0.25
(.08±.01)
φ5-0.013
0
φ5-0.013
0
φ22-0.05
0
300(11.81)MIN.
4-M3×0.5
φ35.6(φ1.40) only stator part
Lead wire:UL1007 CSA,AWG26
Effective tapping depth 4(.16) MIN.
φ.1968-.0005
.0000
( )
φ.1968-.0005
.0000
( )
26±0.25
29±0.25
15±1
(.59
±.04
)
9(.35)
MAX.
.0000
φ.8661-.0019
( )
□
35
±0.5
(
□
1.38
±.02
)
29
±0.25
(1.14
±.01
)
26
±0.25
(1.02
±.01
)
22(.87)MAX.
5(.20)MAX.
(1.02±.01)
(1.14±.01)
S
et part numbe
r
M
otor model number Motor len
g
th :
mm
（
i
nc
h
）
C
able type
Unipolar
ー
S
H
3533
-12
U
△
0
33
（
1
.
25
）
L
ead
wir
e
ー
S
H
353
7-12
U
△
0
37
（
1.
54
）
L
ead
wir
e
ー
S
H3552-12U
△
0
52
（
1.
89
）
Lead wir
e
L
ea
d
w
i
re t
ype
N.P
4-M2.6 x 0.45
.126 MIN. DP.
R.12MIN.
1.1±.02
.906±.01
.63MAX.
.1MAX.1.1±.02
.906±.01
.177±.006
A
.79±.02
.08±.03
+.04
.59 0
0
0
L±.03
.91MIN.
.26MAX.
.39±.04
ø
.866-.002
ø
.197-.0005
ø.197-.0005
ø
0
□
28
mm
（
□
1.1
0i
n
ch
）
L
ea
d
w
i
re t
yp
e
C
onnector t
ype
S
et part number
Mo
t
o
r m
odel
n
u
m
be
rMotor len
g
th :
mm
（
i
n
ch
）
C
able typ
e
B
ipola
r
DB
14
H
321
▽
103H3
2
05
-
57
▽
0
31
（1.
25
）
Lead
w
i
r
e
DB
14
H3
2
6
▽
103H3
21
5
-
57
▽
0
50
.
3
（1.
98
）
Lead
w
i
r
e
ー
103
H
3
2
05
-
55
▽
0
31
（
1.
25
）
L
ead
wir
e
ー
1
03H3205-56
▽
0
31
（
1.
2
5
）
Lead wire
ー
1
03H3205-5
7
▽
0
31
（
1.
2
5
）
Lead wire
ー
1
03H3215-55
▽
0
5
0
.
3
（
1.
98
）
Lead wire
ー
1
03
H
3215-56
▽
050.
3
（
1.9
8
）
L
ea
d
w
i
re
ー
1
03
H
3215-5
7
▽
050.
3
（
1.9
8
）
L
ea
d
w
i
re
.06±.03
NOTE3
.866
A
ø
ø
.197-.0005
0
-.002
0
4-M3 x 0.5
.16 MIN.DP.
1.22±.01
1.22±.01
1.65±.01
+.04
.177±.006
.94±.02
R.12MIN.
L±.02
.94MIN.
24MIN.
.24MAX.
.591±.04
ø
.197-.0005
0
.59 0
□
42
m
m
（
□
1
.
65
in
ch
）
L
ea
d
w
i
re t
yp
eConnector t
yp
e
S
et
p
art number
M
otor model number
M
otor
l
engt
h
:
mm
（
i
nch
）
Cable t
yp
e
Bi
po
l
a
r
DB14H52
1
▽
1
03H5205-52
△
0
33
（
1
.
25
）
Lead wire
DB14H522
▽
1
03H5208-52
△
0
3
9
（
1
.
54
）
Lead wire
DB14H52
4
▽
1
03
H
5210-52
△
0 4
8
（
1.8
9
）
L
ea
d
w
i
re
ー
103H5
2
05
-
50
△
0
33
（
1
.2
5
）
Lead
w
i
r
e
ー
103H5
2
05
-
51
△
0
33
（
1
.2
5
）
Lead
w
i
r
e
ー
103H5
2
08
-
50
△
0
39
（
1
.
54
）
Lead
w
i
r
e
ー
103
H
5
2
08
-
51
△
0
39
（
1
.
54
）
L
ead
wir
e
ー
103
H
5
2
09
-
50
△
0
41
（
1.
6
1
）
L
ead
wir
e
ー
1
03H5209-5
1
△
0
41
（
1.
6
1
）
Lead wire
ー
1
03H5209-52
△
0
41
（
1.
6
1
）
Lead wire
ー
1
03H5210-5
0
△
0 4
8
（
1.8
9
）
Lead wire
ー
1
03
H
5210-5
1
△
0 4
8
（
1.8
9
）
L
ea
d
w
i
re
Moto
r
s
［
U
n
it
: mm
（
i
n
ch
）
］
5
0
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
+
0
.
5
4
-
ø
4.
5
0
.0
+.02
(
4-
ø
.1
8
.
00
)
8(.31)MAX
.
26(1.02) MAX.
X
L
ead
wir
e
U
L14
30
AW
G
2
2
3
05
(
12
)MIN.
15
.
5
±
1
(
.6
1
±
.
0
4
)
(L
±
.
03
)
(
.81
±
.02
)
L
±
0
.
8
2
0.6
±
0
.
5
□
56
±
0
.
5
(
□
2
.
20
±
.
02
)
(4-1.86
±
.0005
)
4
-
47.14
±
0.13
5
(.20)
(.06)
1.5
0.000
ø6
.
3
5-
0
.
0
1
3
.00000
(
ø
.
2
5
-
.
0005
)
0
0
.00000
(
ø
.25-.000
5
)
0
0
0.000
ø6
.
3
5
-0
.
0
1
3
ø38
.
1
±
0
.
0
2
5
(ø
1.5
0
±
.001
)
□
56
m
m
（
□
2.2
0i
n
ch
）
L
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w
i
re t
ype
S
et part number
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mm
（
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n
ch
）
C
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e
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r
DU
1
6H
71
1
△
103H
7121-
0
4
△
0
41.
8
（
1.
65
）
Lead
w
i
r
e
DU
16
H
71
3
△
103H
712
3
-
0
4
△
0
53
.
8
（
2.1
2
）
Lead
w
i
r
e
DU
1
6H
71
6
△
103H
712
6
-
0
4
△
0
75
.
8
（
2
.
98
）
Lead
w
i
r
e
ー
103
H7121-
01
△
0
41.
8
（
1.
65
）
Lead
wir
e
ー
103
H7121-
0
7
△
0
41.
8
（
1.
65
）
Lead
wir
e
ー
1
03H7123-0
1
△
0
5
3
.
8
（
2
.1
2
）
L
ead wir
e
ー
1
03H7123-07 △
0
5
3
.
8
（
2.12
）
L
ead wir
e
ー
1
03H7124-0
1
△
0
6
3.8
（
2.51
）
L
ead wir
e
ー
1
03
H
7124-04
△
0
6
3.8
（
2.51
）
L
ea
d
w
i
r
e
ー
103H
7124-
0
7
△
0
63
.
8
（
2.
5
1
）
Lead
w
i
r
e
ー
103H
712
6
-
01
△
0
75
.
8
（
2.
98
）
Lead
w
i
r
e
ー
103H
712
6
-
0
7
△
0
75
.
8
（
2
.
98
）
Lead
w
i
r
e
□
50
mm
（
□
1
.
9
7
i
n
ch
）
L
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d
w
i
re t
ype
S
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r
Mo
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o
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u
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be
r
M
otor
l
en
g
t
h
:
mm
（
i
n
ch
）
C
able type
Unipolar
ー
103H6
7
0
1-
01
△
0
39
.
8
（
1
.
57
）
Lead
w
i
r
e
ー
103H6
7
0
1-
0
4
△
0
39
.
8
（
1.
57
）
Lead
w
i
r
e
ー
103H6
7
0
1-
0
7
△
0
39
.
8
（1.
57
）
Lead
w
i
r
e
ー
103
H
6
7
03
-
01
△
0
5
1.
3
（
2
.
02
）
L
ead
wir
e
ー
103
H
6
7
03
-
0
4
△
0
5
1.
3
（
2
.
02
）
L
ead
wir
e
ー
1
03H6703-07
△
0
5
1.
3
（
2
.
02
）
Lead wire
ー
1
03H6704-0
1
△
0
5
5.
8
（
2
.
20
）
Lead wire
ー
1
03H6704-04 △0
5
5.
8
（
2
.2
0
）
Lead wire
ー
1
03
H
6704-07
△
0
5
5.
8
（
2
.2
0
）
L
ea
d
w
i
re
Bipola
r
DB16H67
1
▽
103H6
7
0
1-
50
△
0
39
.
8
（
1
.
57
）
Lead
w
i
r
e
DB
16
H
672
▽
103H6
7
03
-
50
△
0
5
1.
3
（
2
.
02
）
Lead
w
i
r
e
ー
103H6
7
0
4-
50
△
0
55
.
8
（
2
.
20
）
Lead
w
i
r
e
1
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±
1
(
.61
±
.
04
)(L
±
.03
)
(
.81
±
.
02
)
L
±
0.8
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.
6
±
0
.
5
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0
±
0.
5
(
□
1.
97
±
.
02
)
4
-
41
±
0.13
L
ead wire UL3266 AW
G
22
+0.
5
4
-ø
4
.
5
0
.5
+.02
(
4-ø.1
8
.
00
)
6
(
.24
)
MAX.
3
05
(
12
)
MIN.
1.
5
(
.06
)
5
(
.2
)
0.000
ø
6.3
5
-
0
.
0
1
3
.
000
0
0
(
ø.
2
5-.
0005
)
0
0
.00000
(
ø.25-.
0005
)
0
0
.00
0
0
(
ø1.42
42
-
.
002
)
0
0
0
.000
ø36
-
0.039
0
.000
ø6
.
3
5-
0
.
0
1
3
□
60
mm
（
□
2.
36i
n
ch
）
S
et part numbe
r
Motor model numbe
r
M
otor len
g
th :
mm
（inc
h
）
C
able typ
e
Unipolar
ー
S
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60
1-
0
4
△
0
44.
8
（
1.7
6
）
Lead
wir
e
ー
S
H1
60
2-
0
4
△
0
53
.
8
（
2
.1
2
）
Lead
wir
e
ー
S
H1603-04
△
0
8
5.
8
（
3
.
38
）
L
ead wire
Bip
o
l
a
r
DB1
6S
1
61
△
S
H1601-52
△
0
44.
8
（
1.7
6
）
L
ead wire
D
B16
S
16
2
△
S
H1602-52
△
0
5
3.
8
（
2.12
）
L
ead wire
D
B16
S
16
3
△
S
H1603-52
△
0
85.
8
（
2.12
）
L
ea
d
w
i
re
A
N.P
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60
±
0.
5
（
2.36
±
0.2
）
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（
1
.
5
±
.
0009
）
（
.61
±
.
04
）
）
（
L
±
.03
）
（
.
2
75
5
±
.
0098
）
（
（
.06
.
±
.0098
）
（
.81
.
±
0
.
2
）
（
2
.
36
±
.
02
）
（
）
（
186
±
0051
）
.0000
（φ
.25-.0005
）
）
.0000
（φ.
2
5-.
000
5
）
15.
5
±
1L
±
0
.
8
7
±
0
.2
5
N
O
TE
3
1.
5
±
0
.
25
φ
38.1
±
0
.02
5
20.6
2
±
0.5
60
±
0
.
5
47.14
±
0.1
3
4
7.1
4
±
0
.1
3
0
-
0.
φ
2
））
6
.
350
1
3
0
-
0
.
φ
6
.3501
3
L
ead wire type
△：
M
otor shaft specification cod
e
Motor shaft s
p
ec Set t
yp
e code
M
otor t
yp
e code
Sin
g
le shaft
S
4
D
ouble sha
f
ts
D
1
M
o
d
e
l
num
b
e
r
S
ha
f
t diameter
D
cut t
hi
c
k
ness
103H
7121-
□□□□
φ
6
.
3
55.
8
103
H
7123-
□□□□
1
03H7126-
□
□□
□
103H
712
8
-
□□□□
φ
8
7
.
5
M
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l n
u
m
ber
S
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m
ete
r
Dcut
t
hi
c
kn
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S
H1601-
□□□□
φ
6
.
3
55.
8
SH1602-
□□□□
S
H1603-
□
□□□
φ
8
7
.
5
R.P
ø38.1±0.025
56±0.5
47.14±0.13
47.14±0.13
56±0.5
1.5±0.25
5±0.25
0
ø6.35-0.013
4-
ø
ø
4.5 0
+0.5
L±0.8 20.6±0.5
B
11以下
A
15.5±1
ø6.35 0 -0.013
□
56mm
（
□
2
.20
i
nc
h
）
L
ead wire type
S
et
p
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r
Mo
t
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otor
l
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mm
（
i
n
ch
）
Cable t
ype
U
n
ip
o
l
ar
ー
103
H
7121-61
△
0
41.
8
（
1.65
）
L
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d
w
i
re
（
C
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）
ー
103
H
7121-6
7
△
0
41.
8
（
1.65
）
L
ea
d
w
i
re
（
C
E
）
ー1
03H
712
3
-
6
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△
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53
.
8
（
2
.12
）
Lead
w
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r
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（
CE
）
ー1
03H
712
3
-
67
△
0
53
.
8
（
2
.1
2
）
Lead
w
i
r
e
（
CE
）
ー1
03H
712
6
-
6
1
△
0
7
5
.
8
（
2
.
98
）
Lead
w
i
r
e
（
CE
）
ー1
03
H712
6
-
67
△
0
7
5
.
8
（
2
.
98
）
Lead
wir
e
（
CE
）
NOTE3
R.16MIN.
+.04
+0.5
4-
ø
.18 0
+.02
.59 0
.61±.04
.31MAX.
L±.03
1.27MIN.
.2±.01
.81±.02
.06±.01
.59 0
ø
.25-.0005
0
ø
1.5±.001
2.2±.02
1.86±.01
1.02MAX.
.31MAX.
2.2±.02
1.86±.01
.228±.006
R.16MIN.
ø
.25-.0005
0
ø
2.2±.02
+.04
A
(EFFECTIVE
LENGTH)
(EFFECTIVE LENGTH)
B
BB
B
B
B
B
B
B(0.075)
(1.5±0.25)
(32.2MIN.)
(5±0.25)
(
ø
6.35-0.013)
(
ø
38.1±0.025)
(8MAX.)
(15 0)
(L±0.8) (20.6±0.5)
(15 0)
+1
(15.5±1)
0
(R4MIN.)
(R4MIN.)
(?56±0.5)
(
ø
6.35-0.013)
0
+1
(56±0.5)
(47.14±0.13)
(26MAX.)
(8MAX.)
(47.14±0.13)
(56±0.5)
(5.8±0.15)
(4-
ø
4.5 0 )
□
56m
m
（
□
2.20
i
nc
h
）
L
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d
w
i
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S
et part number
Mo
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r
M
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h
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mm
（
i
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ch
）
C
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e
B
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r
DB
1
6H
711
△
1
03
H
7121-57
△
0
41.8
（
1.6
5
）
L
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d
w
i
r
e
DB
16
H
71
3
△
103H
712
3
-
5
7
△
0
53
.
8
（
2.1
2
）
Lead
w
i
r
e
DB
16
H
716
△
103H
712
6
-
5
7
△
0
75
.
8
（
2
.
98
）
Lead
w
i
r
e
ー
103H
7121-
56
△
0
41.
8
（
1.
65
）
Lead
w
i
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e
ー
103
H7121-
58
△
0
41.
8
（
1.
65
）
Lead
wir
e
ー
1
03H7123-5
6
△
0
5
3
.
8
（
2
.1
2
）
L
ead wir
e
ー
1
03H7123-5
8
△
0
5
3
.
8
（
2.12
）
L
ead wir
e
ー
1
03H7126-5
6
△
0
7
5.8
（
2.98
）
L
ead wir
e
ー
1
03
H
7126-5
8
△
0
7
5.8
（
2.98
）
L
ea
d
w
i
r
e
ー
1
03
H
7128-5
6
△
0
9
4.8
（
3
.7
3
）
L
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w
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r
e
ー
103H
712
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-
5
7
△
0
9
4.
8
（
3
.7
3
）
Lead
w
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r
e
ー
103H
712
8
-
58
△
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9
4.
8
（
3
.7
3
）
Lead
w
i
r
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▽
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M
otor sha
f
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p
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fi
cation cod
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Motor sha
f
t spec
S
et type code
M
otor type co
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e
Sin
g
le shaft S
7
Doub
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e
s
h
a
f
ts
D
3
51
M
otors
［
U
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it
: mm
（
i
n
ch
）
］
2-phase STEPPING SYSTEMS
Dimensions
□
86
m
m
（
□
3
.
39i
n
ch
）
L
ead wire type
φ
106mm
（
φ
4.17
i
nc
h
）
S
+
0
.
5
4-
ø
6.9
0
.0
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(
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2
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)
L
ead
wir
e
U
L14
30
AW
G
1
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S
3
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MIN.
ø
106.
4
±
1
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4.
2
±
.04
)
(ø
2.1
9
±
.00
2
)
28
±
1
(
1.1
0
(
±
.
04
)
)
(L
±
.
0
4
)
(
1.38
±
.
02
)
L
±
1
35
±
0
.
5
8
.
6
(
.34
)
(
.06
)
1.5
2
+1
30.5 0
+.04
(
1.2 .00
)
0
.000
ø
12.
7
-
0
.
0
1
8
.
0000
0
(
ø.
5
-
.
000
7
)
00
.
0000
0
(
ø
.
63
-
.
000
7
)
0
0
ø
55.524
±
0
.
05
4
-
88
.
9
±
0
.2
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□
1
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.
4
±
0.5
(
□
4
.
2
±
.
002
)
(
4-3.5
±
.
001
)
0.000
ø
16-
0
.
0
1
8
A(CE)(CE)
B(CE)(CE)
AB
Lead wire typ
e
C
E type
φ
8
6mm
（
φ
3
.39
i
nc
h
）
Lead wire type
S
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p
art number
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M
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S
H2861-0
4
△
1
66
（
2.6
）
Lead wir
e
ー
S
H2862-04
△
1
9
6.
5
（
3
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）
L
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ー
S
H2
863
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△
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）
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ー
S
M2
86
1-
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1
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（
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6
）
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ー
S
M2
86
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◇
1
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（
2
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6
）
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w
i
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）
ー
S
M2
86
1-
5
2
◇
1
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（
2
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6
）
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wir
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（
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ー
S
M2862-5
0
◇
1
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（
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.
8
）
L
ead wire
（
C
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）
ー
S
M2862-51
◇
1
96
.
5
（
3
.
8
）
L
ead wire
（
C
E
）
ー
S
M2862-5
2
◇
1
96
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（
3
.
8
）
L
ead wire
（
C
E
）
ー
S
M2863-5
0
◇
1
127
（
5
）
L
ead wire
（
C
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）
ー
S
M2863-51
◇
1
127
（
5
）
L
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w
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（
C
E
）
ー
S
M2
863
-
52
◇
1
127
（
5
）
Lead
w
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221-
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2
△
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2
（
3
.
3
1
）
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w
i
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e
（
CE
）
ー1
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222-
63
△
0
92
.
2
（
5
.
51
）
Lead
w
i
r
e
（
CE
）
ー1
03
H
8
22
3
-
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△
0
1
25
.
9
（
7
.7
2
）
L
ead
wir
e
（
CE
）
S
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Mo
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odel
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u
m
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g
th :
mm
（
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ch
）
C
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i
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r
ー
103H89
222-
09
△
1
1
63
.
3
（
6
.
4
）
Lead
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r
e
ー
103H89
22
3
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△
1
22
1.
3
（
8
.
7
）
Lead
w
i
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Bipola
r
ー
103
H
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222-
52
△
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163
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3
（
6
.
4
）
L
ead
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e
ー
103
H
89
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3
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5
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△
1
22
1.
3
（
8
.
7
）
Lead
wir
e
（
C
E
）
ー
1
03H89222-63
△
1
163
.
3
（
6
.
4
）
L
ead wire
（
C
E
）
ー
1
03H89223-63
△
1
22
1.
3
（
8
.
7
）
Lead wir
e
S
Lead
wir
e
U
L14
30
AW
G
1
8
UL vinyl tub
e
Groundin
g
terminal
M4x
0
.7x
6L
S
3
05
(
12
)
MIN.
2
50
±
2
0
(
9.8
±
.
8
)
ø
86
±
0
.
5
(ø3.4
±
.02
)
0
.000
ø9
.5-
0
.
0
1
3
.0000
0
(
ø.37
4
-
.
000
5
)
0
0
.0000
0
(
ø
.4724-.
000
7
)
0
0
0
.000
ø
1
2
-0
.
0
1
8
ø73.02
5
±
0
.
02
5
(
ø2.9±.
001
)
25
(
.98)
2
7.
5
±
0
.
5
4
.83
1
.
52
30
±
0
.
5
L
±
0
.
8
28
±
1
(
1.10
±
.
04
)
(L
±
.03
)
(
1.
2
±
.02
)
(
1.08
±
.
02
)
(
.06
)
(
.19
)
+
0
.5
4
-
ø
5.35+
0
.0
+.02
(
4-ø.
2
+
.00
)
□
82
.
55
±
0
.
5
(
□
3.2
5
±
.02
)
4
-69.
6
±
0
.2
(4-2.74
±
.008
)
2
7(1.06)MAX
.
12
(
.47
)
MAX
.
6
9.6±0.25
(
2.74±0.1
)
8
5.5±0.5
(
3.366±0.2
)
69.6±0.25(2.74±0.1)
(
8
5.5±0.5
(
3.366±0.2
)
4
-
φ
5
.
6
±
0
.2
(
4-
φ
.2205±.0079)
L
±1
(
L±0.4
)
30±1(1.18±.04)
(
1.
5
±
0
.2
5
（
.06
±
0
.
1
）
8±0.5(.31±0.1)
3
30±0.5(1.18±0.1)
(
S
S
S
S
13
±
0
.15
(.5118±0.059)
5
9
0°
13±0.1
5
(
.5118±0.059
)
Groundin
g
terminal
M4×0.7×6
L
25
+0.4
0
+1
0
(
.91
+0.
0
)
R4(R.16)MIN. R4(R.16)MIN.
Lead wire:
UL3398
CS
A AW
G
2
2
Cross section
S
-
S
(E
ff
ective len
g
th)
25
+0.4
0
+1
0
(
.91
+0.
0
)
(
E
ff
ective length
)
φ
14
0
-0.018
(
φ
.55 )
0
φ
1
4
0
-
0
.
0
1
8
(
φ
.55 )
0
φ
7
3
.
02
5±
0
.
02
5
(
φ
φ
2
.875±0.001
)
◇
：
Motor shaft specification code
M
otor shaft s
p
e
c
S
et t
yp
e cod
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e cod
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S
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S
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s
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A
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103H7821-01
△
0
44.
8
（
1.76
）
Connector
ー
103
H
7821-0
4
△
0
44.
8
（
1.76
）
Connector
ー1
03H
7
8
21-
07
△
0
44.
8
（
1.7
6
）
Co
nn
ecto
r
ー1
03H
7
8
22-
0
1
△
0
53
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8
（
2
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Co
nn
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r
ー1
03H
7
8
22-
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0
53
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8
（
2
.1
2
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Co
nn
ecto
r
ー1
03
H7
8
22-
07
△
0
53
.
8
（
2
.1
2
）
Co
nn
ecto
r
ー
103H7823-01
△
0
8
5.
8
（
3
.
38
）
C
onnector
ー
103H7823-0
4
△
0
8
5.
8
（
3
.
38
）
C
onnector
ー
103H7823-0
7
△
0
8
5.
8
（
3
.
38
）
C
onnector
Bipola
r
DB
1
6H
7
81
△103H7821-5
7
△
0
44.
8
（
1.76
）
Connector
D
B16H78
2
△
103
H
7822-5
7
△
0
5
3.
8
（
2.12
）
Connector
DB
16
H
78
3
△
1
03H
7
8
2
3
-
57
△
0
85
.
8
（
3
.
38
）
Co
nn
ecto
r
ー1
03H
7
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7
△
0
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8
（1.7
6
）
Co
nn
ecto
r
ー1
03H
7
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7
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0
53
.
8
（
2
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2
）
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ecto
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03
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7
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0
85
.
8
（
3
.
38
）
Co
nn
ecto
r
△：
Motor sha
f
t speci
fi
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M
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f
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p
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S
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M
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S
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No
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1 · · ·
6
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effective length
)
(
effective length)
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S
S
S
S
0
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8
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.
0
1
5
.0000
0
(
ø
.315-.
0006
)
0
0
.
0000
0
(
ø
.31
5
-
.
0006
)
0
0
.000
0
(
ø
1.42-.
00
2
)
0
0
R4 MIN. R4 MIN.
+1
15
+
0
+.04
(
.59
+.
00
)
+.04
(
.5
9
+
.00
)
15
.
5
±
1
(
.6
1
±
.04
)(L
±
.03
)
(
.81
±
.02
)
(
R.157MIN.
)
(
R.157MIN.
)
L
±
0
.
8
20
.
6
±
0
.
5
7
(
.28
)
(
.06
)
1
.
5
+1
1
5
+
0
0
.000
ø
8-
0
.
0
1
5
0
.000
ø
36
-0
.
039
33
(
1.30
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MAX.
4
-5
0
±
0
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3
□
60
±
0
.
5
(
□
2.
36
±
.02
)
(
4-1.97±
.
00
5
)
12
(
.47
)
MAX.
+0
.
5
4
-
ø4
.
5
+
0
.0
+.02
(
4
-
ø
.1
8
+
.00
)
.0
5
2
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
D
r
i
vers
（
CE
［
T
Ü
V
］・
UL
）
［
U
n
it
: m
m
（
i
n
ch
）
］
■Safety standards
2-phase STEPPING SYSTEMS
Dimensions
UL
A
c
q
u
i
re
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stan
d
ar
d
s
File
No
.
UL
E2
088
7
8
UL for Canad
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CE
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rect
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EN
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6003
4-
1
IE
C3
4-
5
(EN
-60034-5
)
d
r
i
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UL
A
c
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u
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stan
d
ar
ds
File
No.
S
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p
art
UL
E
17
9
77
5
U
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508C
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C
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CE
（
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Di
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Cate
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Standard
p
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L
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l
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irectives
−
−
EN50
17
8
EM
C
di
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ecti
v
es
E
m
issio
nTerminal disturbance volta
g
eEN55011-
A
E
lectroma
g
netic radiation disturbance EN
550
11-
A
I
mmun
i
t
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ES
D
（
Electrostatic dischar
ge
）
EN
6
1
000
-4-
2
RS
（
R
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f
requency amplitude
modulated electroma
g
netic
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el
d
）
EN
6
1
000
-4-
3
F
ast transionts
EN61000-4-4
S
ur
g
es EN
6
1
000
-4-
6
CS
（
Radio-
f
re
q
uenc
y
common mode
）
EN61000-4-
5
Volta
g
e dips, Volta
g
e interruption
s
EN61000-4-1
1
●
EMC characteristics may vary dependin
g
on the confi
g
uration of the user
s
ʼ
contro
l
pane
l
, w
hi
c
h
conta
i
ns
t
he driver or stepping motor, or the arrangement and wiring of other electrical devices.
Parts for EMC noise suppression like noise filters and troidal type ferrite cores may be required depending
on circumstances.
●
Validation test of F series driver has been performed for low-volta
g
e EMC directives at T
Ü
V
（
T
Ü
V
p
roduct
s
ervice
）
f
or sel
f
-declaration o
f
C
E marking.
5
3
IC for stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
■Characteristics
■Maximum Rating（Ta=25℃）
U
niversal controller IC for the 2-phase steppin
g
motor driv
e
PMM8713PT
Ite
m
S
ymbol
R
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g
U
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it
S
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I
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Input voltage
V
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-
0.3 to V
CC
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0
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3
V
Input current
I
IN
±
1
0
mA
operat
i
ng curren
t
T
opr
TT
-
20 to 85
℃
C
onservation temperatur
e
T
stg
T
T
-
4
0
to
12
5
℃
I
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Sy
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Rating
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Sta
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Source voltag
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V
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4
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V
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L
2
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−
I
nput vo
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V
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0
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V
■
Recommended Operating Conditions
（Ta=-20 to 85℃）
P
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Na
m
e
Fu
n
ctio
n
1
.
C
U
Input pulse UP clock input
2
.
C
D
Input pulse D
O
WN clock input
3
.
C
K
Input pulse clock input
4.
U/
D R
otat
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energization mode switching
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energization mode switching
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φ
C
energization mode switching
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V
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ND
9.
RReset inpu
t
1
0.
φ
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out
p
ut
11.
φ
3
φ
3
out
p
ut
12.
φ
2
φ
2
output
1
3.
φ
1
φ
1
outpu
t
14
.
E
M
ener
g
ization monitor output
1
5.
C
O
Input pulse monitor output
1
6.
V
CC
4
.5 to 5.5V
■Dimensions［Unit : mm
（inch）］
6
.6(.26
)
4.45
(
.17
)MAX
.
6
.2(.24
)
7.62
(
.3
)
TYP
0
~15˚
0.20(.008)
0.35(.014)
1
9.75
(
.78
)MAX.
19
.
25
±
0
.
2
(
.76
±
.008
)
0
.51(.02)MIN.
2
.9
(
.11
)MIN.
0.4(.016)
0.6
(
.024
)
2.54(.1)TY
P
1.53
(
.06
)
TY
P
・
U
niversal controller : The followin
g
3 types of ener
g
ization mode can be selected by switchin
g
at the ener
g
ization mode switchin
g
te
rm
i
n
al
1
EX/1-2EX/2E
X
・
S
ource volta
g
e : Vcc = 4.5 to 5.5V
・
High
output current : 24m
A
MIN
.
（
s
i
n
k
, sourc
e
）
・
H
igh noise margin : Schmitt trigger circuit is incorporated for the all input terminals.
・
2
t
yp
es o
f
p
ulse in
p
ut : 2 in
p
ut mod
e
（
C
W,
CC
W in
p
ut mode
）
Pulse
a
n
d
di
r
ectio
n m
ode
（
C
K, U/D input mode
）
・
E
xcited status
v
eri
fi
cation monitor :
O
utputs the monitor si
g
nal o
f
the controller status.
54
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
■Electrical Characteristics
Di
r
ect
cu
rr
e
n
t
cha
r
acte
r
istics
（
Ta
= -2
0
to
85
℃
）
I
t
em
S
ymbol
C
ondition
S
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U
n
i
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V
]
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V
V
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V
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V
OU
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V
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−
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C
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H
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OH
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V
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2.4V
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L
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L
L
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V
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I
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A
S
tatic current
c
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V
H
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5
V
V
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V
−
1
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mA
S
witching characteristic
s
（
Ta
= -2
0
to
85
℃
）
I
t
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S
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l
C
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S
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V
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＝
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CL
＝
5
0
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1
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−
MHZ
MIN. width o
f
clock
p
uls
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t
WL
,
t
WH
5
tr
＝
tf
＝
2
0ns,
C
L
＝
5
0
pF
−
−
500
n
s
MIN. width of reset
p
u
l
se t
WR
5
tr
＝
tf
＝
20
ns,
CL
＝
5
0p
F
−
−
1
00
0
n
s
Time dela
y
（
f
rom clock input
to
φ
out
p
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）
t
pd
5
tr
＝
tf
＝
2
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CL
＝
5
0
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−
−
2000
ns
Set
t
im
e
t
S
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5
tr
＝
tf
＝
20
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,
CL
＝
5
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s
H
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g
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i
me
t
H
O
LD
5
tr
＝
tf
＝
20
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,
CL
＝
5
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／
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2
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CW,
CCW
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（
C
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L
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L
CCW
■Function Table
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5
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50%
1
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1
／
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φ
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tf
Measured waveforms on switchin
g
time scale
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2
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G
N
D
5V
5V
R
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Drivin
g
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Energization
mo
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g
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GN
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MM
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P
T
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V
G
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P
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1
2
1
22
6
24
3
25
4
9
11 15 1
98
10
12
14
18
5
23
13
7212
6
+
20
S
tepping moto
r
GN
D
G
ND
+
1EX
P
u
l
se
0
（
R
eset
）
1
2
3
4
F
ace
φ
1
1
0
0
0
1
φ
2
0
1
0
0
0
φ
30 0
1
0 0
φ
4
0
0
0
1
0
E
M
0
0
0
0
0
UP
D
O
W
N
2EX
Pu
l
se
0
（
R
ese
t
）
1
2
3
4
Face
φ
1
1
1
0
0
1
φ
2
0
1
1
0
0
φ
3
0
0
1
1
0
φ
4
1
0 0
1
1
E
M
1
1
1
1
1
UP
DO
WN
1
-
2EX
Pu
l
se
0
（
R
ese
t
）
1
2
3
4
5
6
7
8
F
ace
φ
1
1
1
1
0
0
0
0
0
1
φ
2
0
0
1
1
1
0
0
0
0
φ
3
0
0
0
0
1
1
1
0
0
φ
4
1
0
0
0
0
0
1
1
1
E
M
1
0
1
0
1
0
1
0
1
UP
DO
W
N
･
Reset after changing the energization mode
.
E
ner
g
g
ization mode settin
g
Pi
n
No.
T
erm
i
na
l
s
y
m
b
o
l
I
n
p
ut leve
l
M
otor o
p
erat
i
on
5,
6
E
A
,
E
B
H
1
-2
EX
L
2EX
●
The normal initial reset may not be performed during unstable VCC after turning the power ON. For
re
li
a
bl
e resett
i
n
g
,
h
o
ld
t
h
e
R
term
i
na
l
（
9
-pin
）
at th
e
“
L
”
LL
l
evel till the VCC becomes stable.
■Energization Sequence
■Input Pulse Monitor
C
U
C
C
K
C
O
I
n
p
ut
O
utpu
t
CV
4
.5
V
1
.
5V
MAX.
V
cc
(
16-p
i
n
)
R
(9-
p
in)
■Example of Application Circuit
（Bipolar wiring motor）
C
om
b
b
ined with the power hybrid I
C
●
Power hybrid I
C
: Re
f
er to page 47
f
or the PMM2101 speci
fi
cations.
●
Re
f
er to the PMM8713PT
O
peration Manual
f
or other application circuit examples
.
Universal controller IC for the 2-phase steppin
g
motor drive
PMM
8713
PT
IC for stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
56
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
4
±
0
.3
(
.16
±
.0
1
2
)
3
.
8
±
0
.
2
(
.15
±
.
008
)
+
0
.2
0
.
6
–
0
.0
5
+.008
(
.
0
2– .
002
)
26
x
1
.
2
7=
33
.
02
(
2
6
x
.05=1.3
)
40
±
0
.
3
(
1.5
7
±
.
0
1
)
25
±
0
.2
(
.9
8
±
.008
)
ø
3
.
3
±
0.
2
(
ø
.1
3
±
.008
)
1.27
(
.05
)
3
.4
2
.54
(
.1
)
(
.13
)
0
.2
5
(
.01
)
1
.5
±
0
.
2
4
.
5
±
0
.
5
(
.17
8
±
.02
)
1
3
±
0
.3
(
.51
±
.
011
)
9
±
±
0
.2
(
.35
±
±
.
008
)
3.3
±
0.2
(
.
1
3
±
.008)
83.5
(
.14
)
(
.31
)
3
±
0
.
2
(
.1
2
±
.
008
) (.0
6
±
.
06
)
1
(
.04
)
(
.04
)
1
27
08)
PMM2101
1
1
Control No.
a
nd Lot No
.
H
IC for the 2-phase steppin
g
motor
PMM2101
F
ull
S
te
p
/ Hal
f
S
te
p
B
ipolar
■Characteristics
■Maximum Rating（Tc=25℃） ■
Recommended Operating Conditions
（Tc=25℃）
・
E
na
bl
es
high
spee
d
an
d
high
torque operat
i
on
b
y us
i
n
g
bi
po
l
ar constant current sw
i
tc
hi
n
g
met
h
o
d.
・
E
nables compact driving circuit configuration with few of externally attached parts.
・
The overheat protection circuit is incorporated to assist the safety design
.
■Dimensions［Unit : mm
（inch）］
Ite
m
S
ymbol
Rated
v
alue
U
n
it
Source voltage-
1
V
CC
1
8
to
60
V
S
ource volta
g
e-
2
V
CC
2
0
to 7 V
O
utput current
I
O
1.4
A
All
o
w
ab
l
e
l
oss
P
T
35
（
T
c
＝
25
℃）
W
T
hermal
r
esistance
θ
j
c3.5
7
℃／
W
θ
ja
2
5
℃／
W
J
unct
i
on
t
em
p
era
t
ur
e
T
j
ma
x
1
50
℃
Co
n
se
rv
at
i
o
n
t
em
p
erature
T
stg
T
T
-
4
0
〜
1
50
℃
Item
Symbol
Rated
v
alue
U
n
it
S
ource voltage-1
V
C
C1 1
0
to
50
V
Source volta
g
e-
2
V
CC2
4
.75 to 5.
25
V
Output curren
t
I
O
1.
0
A
Osc
ill
ato
r
frequenc
y
F
C
20
to
2
7
kHz
O
peration
t
emperature T
C
-
25
to
85
℃
P
in N
o.
Na
m
e
Fu
n
ction
1
.
V
C
C2
Po
w
e
r
te
rmin
a
l f
o
r
co
n
t
r
o
ll
e
r
sect
i
o
n
2
.
ENA
A
E
na
bl
e
i
nput term
i
na
l
3
.
φ
1 Arm drive inpu
t
4
.
φ
2
Arm drive in
p
ut
5.
C
R A
O
ne shot time constant settin
g
termina
l
6.
V
ref
A
f
M
otor current sett
i
ng term
i
na
l
7.
LG
A
G
ND
8
.
V
C
C
1
A
M
otor
d
r
i
ver
p
ower term
i
na
l
9.
V
S
A
Moto
r
cu
rr
e
n
t
detectio
n
te
rm
i
n
al
1
0
.
M
1
M
otor out
p
u
t
11.
R
S
A
D
etection resistor connectin
g
terminal
1
2.
M
2
Motor outpu
t
13
.P
G
P.
G
N
D
14.
M3
M
otor out
p
u
t
15
.
R
S
B
D
etect
i
on res
i
stor connect
i
ng term
i
na
l
16
.
NC
−
17
.
N
C
−
1
8
.M
4
Motor outpu
t
19
.
V
S
B
Moto
r
cu
rr
e
n
t
detect
i
o
n
te
rmin
a
l
20.
V
CC1
B
Motor driver power terminal
2
1
.
LG
B
G
ND
22
.
V
ref
B
f
Motor current setting terminal
23
.
C
R B
O
ne shot time constant settin
g
terminal
2
4
.
φ
3
A
rm
d
r
i
ve
i
n
p
ut
25
.
φ
4
A
rm
d
r
i
ve
i
npu
t
2
6
.
ENA B
E
n
able
te
rm
i
n
al
27.
AL
O
verheat alarm out
p
ut terminal
Op
erational truth value table
ENA A(ENA B) φ
1
(
φ
3
)
φ
2
(
φ
4
)
M
1(M3)
M
2(M4)
L
L
L
O
FF
O
FF
L
L
H L H
LH
L
H
L
L
H
H
O
FF
O
FF
H
−
−
O
FF
O
FF
IC for stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
57
24
V
+
+
C
2
C1
R2
R1
R3 R4
R5
R6
R7
P.
G
N
D
D1
~
D4
O
ran
g
e
Bl
ue
R
ed
Y
e
ll
o
w
S
tepping moto
r
C3
R
8
C4
C5
5V
5V
5V
5V
G
N
D
GND
G
ND
G
ND
G
ND
P
MM210
1
PMM8713PT
2
1
1
3
2
0
9
11 15 1
98
10
12
14
18
5
23
7
21
22
6
24
3
25
4
26
1
2
3
4
5
6
7
9
1
0
11
12
1
3
15
14
816
R
eset input
Driving inpu
t
E
xterna
l
output
Energization
mode settin
g
Ite
m Symbo
l
Co
n
d
i
t
i
o
n
R
at
i
n
g
U
ni
t
MIN.
S
tandard
MAX.
"
H"level input volta
ge
V
IH
V
CC2
＝
5V
2.7
−
V
CC2
V
"L
"
l
eve
l
i
nput vo
l
tag
e
V
IL
V
CC2
＝
5V
0
−
1
.
0
V
"H
"
l
eve
l
i
n
p
ut curren
t
I
IH
V
CC
2
＝
5V
、
V
I
＝
5V
−
−
10
μ
A
"
L
"
l
eve
l
i
n
p
ut curren
t
I
IL
V
CC
2
＝
5
V
、
V
I
＝
0V
−
−
-
50
μ
A
Reference volta
g
e (V
r
ef) input current Ire
f
V
CC2
＝
5V
、
V
r
e
f
＝
0
V
−
−
-1
0
μ
A
C
urrent detection
(
V
s
)
input current
I
S
V
CC2
＝
5V
、
V
S
＝
0
V
−
−
-1
0
μ
A
Forward direction volta
g
e o
f
FET dio
d
V
F
I
F
＝
1A
−
1
.3
1
.
5
V
Hi
g
h output saturatin
g
volta
g
eVce
(
sat
)H
I
C
＝
1A
−
1
.0
1.4
V
Low output saturatin
g
volta
g
e
V
ce
(
sat
)
L
I
C
＝
1A
−
1
.0 1.
3
V
L
ow output saturat
i
ng vo
l
tage
I
R
V
CC
1
＝
60V
、
V
OUT
＝
0V
−
−
10
μ
A
V
OUT ＝
60V
、
V
R
S
＝
0V
−
−
10
μ
A
Po
w
e
r
cu
rr
e
n
t
to
co
n
t
r
o
ll
e
r
sect
i
o
n
I
C
C2
V
CC
2
＝
=
5V
（
d
ur
i
n
g
c
i
rcu
i
t operat
i
on
）
−
−
7
5
m
A
Ala
rm
te
rm
i
n
al
cu
rr
e
n
t
I
a
l
m
V
CC
2
＝
5
V
、
V
alm
＝
0
.
5
V
−
−
2
mA
Overheat alarm operatin
g
temperatur
e
−
−
−
12
5
−
℃
O
verheat
p
rotection sto
p
tem
p
eratur
e
−
−
−
1
5
0
−
℃
Appli
ca
ble
Co
n
sta
n
t
Appli
ca
ble
Co
n
sta
n
t
R
1,
R
2
5W
0
.
68
Ω
C1, C
2
1000p
F
R
3,
R4
1
／
4
W
3
.
9k
Ω
C
3
,
C4
3
300p
F
R
7,
R
81
／
4
W
15k
Ω
C5
330
μ
F
■Electrical Characteristics（Ta=25）
■Overheat Alarm Output
Th
e over
h
eat protect
i
on c
i
rcu
i
t outputs an a
l
arm s
ig
na
l
at +125
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at the internal junction in the I
C
, and activate
s
（
m
oto
r
e
x
c
i
tat
i
o
n
O
FF）
at
+1
50
℃
.
■Example of Application Circuit
●
●
Refer
to
page
53
for
the
PMM8713PT
specifications.
Refertopage53forthePMM8713PTspecifications
●
R
eco
mm
e
n
ded
c
ir
cu
i
t
co
n
sta
n
ts
fo
r PMM21
0
1
●
Determine on the R5 and R6 constants referrin
g
to the Vref
-
o
utput current characteristics.
●
Determine on D1 to D4
.
P
eak reverse volta
ge
≧
1
00
V
O
utput current
≧
1A
Reverse recovery time
≦
1
00n
s
E
xterna
l
p
u
ll
-u
p
res
i
sto
r
Op
en collector out
p
ut
(
approximate 10kW)
2
7-p
i
n
PMM21
0
1
V
CC
2(+5V
)
●
Transistor ON during alarmin
g
Vce
（
ON
）
: 0.5V MAX
.
lal
m : 2m
A
MAX.
●
The alarming signal output and overheat protection circuit
recover automat
i
ca
lly
w
h
en t
h
e tem
p
erature
l
owers.
V
r
e
f
–Output current characteristics
ff
V
r
e
f
Voltage (V)
f
0
.1
0
.
20
.
30
.4
0
.5
0
.
60
.7
0
.
80
.
9
0
.
0
0
.2
0
.4
0
.6
0
.
8
1.
0
1.2
Output current (A
)
HIC for the 2-phase steppin
g
moto
r
PMM
2101
F
ull Step / Half Ste
p
IC for stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
58
Dimensions Stepping Motors with Internal drivers Stepping motor Set modelIC for stepping motor
+0
.
2
0
.
4
–
0
.
05
+.008
(
.0
1
6
–
.
002
)
+
0
.
2
0
.
5
–
0
.
05
+.008
(
.
0
2
–
.00
2
)
2
.
9
(.11
)
25
.
5
(1.00)
16(.63)
5.
6
(
.22
)
1
1(.43
)
9
(
.35
)
4
(.16) (.04)
1
22
1
[
9
]
(
.35
)
67
(
2.64
)
60
(
2.36)
21
x
2
=
42
(
21
x
.08=1.68
)
2
–
3
.
6
(2–.14
)
PMM
2
301
H
IC for the 2-phase steppin
g
motor
PMM230
1
M
icro Ste
p
U
n
i
po
l
ar
■Characteristics
■Maximum Rating（Tc=25℃） ■
Recommended Operating Conditions
（Ta=25℃）
・
Sine wave driven micro-ste
p
driver
.
・
The current detection resistor is incorporated
.
・
M
OSFET is used for the power driving circuit to reduce heating
.
・
Totally packaged to reduce parts
f
or the peripheral circuit.
・
E
nables selection
f
rom the 5 various excitation modes by the external bit si
g
nal
.
■Dimensions［unit: mm
（inch）］
I
tem
Sy
mbo
l
C
onditio
n
Rated valu
e
U
nit
S
ource volta
g
e-
1
V
CC
1 MAX.
V
CC2
＝
0
V52
V
S
ource volta
g
e-
2
V
CC
2 MAX
.
Wi
t
h
no s
i
gna
l
7
V
I
nput voltage
V
in MAX.
L
og
i
c
i
nput term
i
na
l
7
V
Ph
ase current
I
O
H MAX
.
0
.5sec, 1
p
u
l
se
,
V
CC1
a
ppli
e
d
4
A
Operating
t
em
p
era
t
ure on
P
C
B
T
C
MAX
.
−
1
05
℃
Ju
n
ctio
n
t
em
p
erature
T
j MAX.
−
1
50
℃
Co
n
se
rv
at
i
o
n
t
em
p
erature
T
stg
T
T
−
-
4
0 to 125
℃
I
te
m
Sy
mbol
C
onditio
n
R
ated valu
e
U
nit
S
ource volta
g
e-1
V
CC1
With signa
l
10 to 4
5
V
S
ource volta
g
e-2
V
CC
2
Wi
t
h
s
i
gna
l
5
.0
±
5
％
V
Input voltage
V
IH
−
0
to
V
CC
2
V
Ph
ase current
I
O
H
D
ut
y
50
％
3
A
Clock fre
q
uenc
y
Clock
−
DC
to
50
kHz
W
ithstand voltage o
f
ph
ase
d
r
i
ver
V
D
S
S
−
100
V
Pin No. Terminal name
12
.V
CC
2
1
3.
V
CC
2
14.
C
l
oc
k
15
.CW
／
CC
W
1
6.
R
eset
17.
R
etur
n
18
. Enable
19
. M
0I
2
0.
M
0
1
21.
M
02
22.
GND
P
in No
.
Terminal nam
e
1. B
2
. B
3
.
P
.
G
ND A
4
.
P
.
G
ND B
5
.
A
6
.
A
7.
V
CC
2
8
.
V
r
e
f
9
. Mode
1
1
0.
Mode 2
11
.
M
ode
3
Terminal name Functio
n
Functionin
g
conditio
n
Vr
ef
M
otor current sett
i
ng
i
nput
−
Cloc
k
M
otor
d
r
i
v
i
ng pu
l
se
i
nput
M
o
d
e 3
=
“
H
”
l
evel : Operates at rising edg
e
Mode 3 =
“
L
”
LL
l
evel :
O
perates at rising and
f
alling edge
s
C
W
/CCW
Motor rotation direction settin
g
input
“
H
”
level = CW rotatio
n
“
L
”
L
L
l
evel =
CC
W rotatio
n
R
ese
t
Sy
stem rese
t
R
ese
t
＝
"
L"
R
etur
n
F
orced return to phase origi
n
F
orced shi
f
t to the origin o
f
the present energization phase with Return
=
“
H
”
E
n
able
Power OFF in
p
u
t
E
n
able
＝
"
L"
M
0
I
Phase ori
g
in monitor output
“
L
”
L
L
l
eve
l
output at t
h
e p
h
ase or
igi
n.
M
0
1
、
M
02
M
onitor output on phase ener
g
ization status Outputs level si
g
nal on the present phase ener
g
ization status.
Ph
ase
coo
r
di
n
ate
A
ph
ase
B
ph
ase
A
ph
as
e
B
ph
ase
M
0
1
H
L
L
H
M02
L
H
L
H
■Each Terminal Function
IC for stepping motor
2-phase STEPPING SYSTEMS
Specifications
59
P.
G
N
D
C1
G
N
D
7
1
0
to
4
5
V
V
C
C
2
(
5
V)
V
ref
V
CC
1
R2
R
1
C2
+
R
etur
n
Clook
Energization
mo
d
e sett
i
n
g
E
xterna
l
output
S
teppin
g
motor
PMM
230
1
C
W
/
CC
W
R
eset
E
n
dde
+
W
hite
Black
O
ran
g
e
Bl
ue
R
ed
Yello
w
1
2
1
3
9
1
0
11
1
4
15
1
6
17
18
822
4
3
1
2
5
6
2
1
20
19
■Energization Mode Table
●
C
onditioned on the Mode 3 = L, one pulse operation is per
f
ormed at every rising and
f
alling edge o
f
the clock pulse. Accordingly, the
o
peration becomes unstable if the driving pulse duty ratio deviates from 50%.
I
n
p
ut condition
E
nerg
i
zat
i
on
mode
1
step ang
l
e
（
d
egree
）
Nu
m
be
r
o
f
bas
i
c
ang
l
e
di
v
i
s
i
on
Mode1
M
ode
2
M
ode3
L
L
H
2EX
1
.
8
1
/1
H
L
H
1
-2E
X
0
.
9
1/
2
L
H
H
W
1-2
EX
0
.4
5
1
/
4
H
H
H
2
W
1-2
EX
0
.22
5
1
/8
H
H
L
4W1
-
2EX
0.1125
1/
16
■Electrical Characteristics（Tc=25℃、Vcc1=24V、Vcc2=5V）
Ite
m
S
ymbol
Co
n
d
i
t
i
on
Ratin
g
U
n
it
MIN.
S
tandar
d
M
AX
.
V
CC
2
P
ower curren
t
I
CCO
E
na
bl
e =
“
L
”
L
L
−
4
.
5
15
mA
Eff
ective out
p
ut curren
t
I
oa
v
e
E
ac
h
ph
ase
R/L
= 3.
5
Ω
/
3.8mH, Vref = 0.6V 0.4
5
0.5
0
0
.5
5
A
F
orwar
d
di
rect
i
on vo
l
tage
o
f
FET diod
e
V
df
I
f
＝
1A
−
1.2
1.
8
V
O
utput saturatin
g
volta
g
e
V
sa
t
RL
= 7.
5
Ω（
I
≒
3
.
0A
）
−
1.4
2
.
6
V
“
H
”
level input volta
g
eV
IH
9 to 11, 14 to 18 pin
s
4.
0
−
−
V
“
L
”
L
L
l
evel input volta
g
e
V
IL
9 to 11, 14 to 18 pin
s
−
−
1
.
0
V
Input current
I
IL
9 to 11, 14 to 18
p
ins =
G
ND level, Pull-u
p
resistor 20k
Ω
12
5
2
5
0
51
0
μ
A
Vr
ef
input voltage
f
V
r
8
-
p
i
n
0
−
V
CC2
／
2
V
V
r
ef
input curren
f
I
r
8
-
pin
−
1
−
μ
A
“
H
”
l
eve
l
output vo
l
tage
M
0I
、
M
0
1
、
M
02
V
O
H
1
9 to 21 pins I = 3mA, I = -3m
A
2
.
4
−
−
V
“
L
”
LL
l
eve
l
output vo
l
ta
g
e
M
0
I
、
M
0
1
、
M
02
V
OL
1
9 to 21
p
ins I = 3mA, I = -3m
A
−
−
0
.4
V
P
WM
f
re
q
uenc
y
F
C
−
37
47
57
k
Hz
■Example of Application Circuit
Recommended circuit constants
C1
C2
100
μ
F
o
r
o
v
e
r
10
μ
F
●
Determine on the R1 and R2 constants based on the Vre
f
volta
g
e calculated
f
rom the
f
ollowin
g
f
ormula.
Vref
（
V
）
=
M
otor current a
dj
uste
d
va
l
u
e
（
A/
p
h
ase
）
x
0
.
6
HIC for the 2-phase steppin
g
moto
r
PMM
2301 Micro Ste
p
2-phase STEPPING SYSTEMS
IC for stepping motor
Specifications
6
0
Safety Consideration
The drivers and steppin
g
motors are the products desi
g
ned to be used for the
g
eneral industrial devices.
When usin
g
those, pay enou
g
h attention to the followin
g
points.
・
Read thoroughly the
O
peration Manual prior to placement, assembly and/or operation in order to use the product properly.
・
Refrain from modifying or processing the product in any way.
・
C
onsult with the distributor or
p
rofessional ex
p
erts for
p
lacement or maintenance services of the
p
roduct
.
・
In case of the following uses of the product, contact with us for the special care required to the operation, maintenance an
d
m
ana
g
ement such as multiplexin
g
the system, installin
g
an emer
g
ency electric
g
enerator set, or so forth.
1
Use for the medical devices concerned with a fatal accident
.
2
Use
f
or trains, elevators, and so
f
orth that are likely to cause an accident resulting in injury, damage or death.
3
Use in the computer system hi
g
hly in
f
luential to the social li
f
e or the public systems
.
4
Use in other devices hi
g
hly influential to maintainin
g
the human safety or the public functions
.
In addition to the above, consult with us
f
or use in such a vibration environment as automobile or trans
p
ortation.
Read the Operation Manual thoroughly prior to the use (placement, operation, maintenance and inspection) to put the produc
t
i
n use
p
ro
p
erl
y.
M
ake yoursel
f
knowledgeable and
f
amiliarize with the devices, sa
f
ety issues and cautions be
f
ore handling the product
.
After readin
g
the Operation Manual or the like, keep it in the place where the users can refer to whenever necessary
.
Thi
s
l
a
b
e
l
i
s stuc
k
near t
h
e
hi
g
h
vo
l
tage part suc
h
as t
h
e e
l
ectr
i
ca
ll
y c
h
arge
d
or cover-protecte
d
sect
i
on, warn
i
ng t
h
at t
h
e p
l
ace w
h
ere
i
t
i
s
lik
e
l
y to cause an e
l
ectr
i
c s
h
oc
k.
Thi
s
l
a
b
e
l
i
s stuc
k
on t
h
e p
l
ace w
h
ere t
h
e
d
r
i
ver or stepp
i
ng motor
b
o
d
y s
h
ou
ld
b
e eas
ily
acknowledged, warning that it is likely to cause burns
f
rom high temperature
.
This label is stuck near the
G
ND terminals o
f
the driver or stepping motor
f
or which grounding i
s
requ
i
re
d
, suggest
i
ng t
h
at t
h
e term
i
na
l
s s
h
ou
ld
b
e actua
ll
y groun
d
e
d.
This label is stuck
f
or the driver or stepping motor to which the power source is applied in the voltage
exceeding the sa
f
ety standard, drawing attention against the electric shock
.
I
ndication b
y
（
Warnin
g
Label
）
on the product
E
ither or all of the followin
g
indications are
g
iven by the Warnin
g
Labels dependin
g
on the type of the driver or steppin
g
motor
.
S
afet
y
ranks of the caution
s
Followin
g
four ranks are provided.
U
se prope
r
g
roun
di
n
g
t
echni
q
ues.
必ずアース
線
を
接
続して下さい
危険
危
M
a
y
C
ause
感
電注意
e
l
ect
ri
c
s
h
ock
WARNING
I
m
p
ro
p
er o
p
erations or use is most likel
y
to result in serious in
j
ur
y
or death.
I
mproper operations or use is likely to result in avera
g
e or minor injury, or in property dama
g
e.
I
n
d
i
cates
wh
at
s
h
a
ll n
ot
be
do
n
e
.
I
n
d
i
cates
wh
at
s
h
a
ll
be
do
n
e
.
DAN
G
E
R
C
A
U
TI
ON
P
R
O
HIBITED
C
OMPULSOR
Y
In spite of the cautions with the CAUTION label, it may cause serious results. Either
the contents o
f
the labels is describing important cautions to be
f
ollowed inevitably.
61
18. Mount the product on an incombustible material such as metal. Doin
g
otherwise ma
y
cause
f
ire
.
19.
C
onfirm the rotating direction before connecting with the mechanica
l
device. Failure to do so may cause injury or a breakdown
.
20.
D
o not touc
h
t
h
e motor output sp
i
n
dl
e
(i
nc
l
u
di
ng t
h
e
k
ey s
l
ot an
d
gears
)
w
i
t
h
a
b
ar
e
h
and. Doing so may cause injury
.
＜
O
peratio
n
＞
21. The stepping motor is not equipped with any protective device. Take
p
rotective measures using an over-current protective relay, a ground faul
t
interrupter, a protective device from excess temperature, and an emer
g
enc
y
s
toppin
g
device. Failure to do so may cause injury or fire.
22. Do not touch the
p
roduct
f
or a
p
eriod a
f
ter the
p
ower is on or has been turne
d
o
ff
, since the driver and steppin
g
motor remain in the hi
g
h temperature. Doin
g
s
o ma
y
cause burns. Es
p
eciall
y
the tem
p
erature rises considerabl
y
o
f
the
s
tepp
i
ng motor
d
epen
di
ng on t
h
e operat
i
ng con
di
t
i
ons.
U
se t
h
e motor on t
h
e
condition so that its surface temperature becomes 100°C or under
.
23.
S
top the operation immediately when an emergency occurs. Failure to do so may
cause an electric shock, injury or fire
.
24. Do not change adjustment to an extreme, for such a change results in the unstable
operation. Doin
g
so may cause injury.
25. When conducting the trial operation, make the stepping motor fixed firmly, an
d
confirm the operation by disconnectin
g
with the mechanical system befor
e
connectin
g
with it. Failure to do so may cause injury.
26. When the alarm has been activated
,
eliminate the cause and ensure the
s
afety to resume operation. Failure to do so may cause injury
.
27. When the electric
p
ower recovers a
f
ter the momentar
y
interru
p
tion, do no
t
approach the devices because the system may re-start operation by itself.
(
Set the system so as to secure the safety even when it re-start on suc
h
occas
i
on.
)
F
a
il
ure to
d
o so ma
y
cause
i
n
j
ur
y.
28.
C
onfirm that the electric power supply is all proper conforming to th
e
sp
eci
f
ications. Failure to do so ma
y
cause a trouble
.
29. The brake mechanism of the motor with the electro-ma
g
netic brake is to
h
old the movable section and the motor position. Do not use it as a safet
y
m
easure, or doin
g
so may cause the breakdown o
f
the system.
30. Fix the key firmly when operatin
g
the motor with key individually. Failure to
do so ma
y
cause in
j
ur
y.
＜
Mai
n
te
n
a
n
ce
se
rv
ices
＞
31. Be careful when performin
g
maintenance services or inspection about th
e
t
emperature which rises hi
g
hly in the driver and steppin
g
motor
f
rame
.
F
a
il
ure to
d
o so ma
y
cause
b
urns.
32. It is recommended to replace the electrolytic condenser of the driver with
a
new one
f
or securing the preventive measure a
f
ter using
f
or 5 years, th
e
expected li
f
e in the average 40°
C
. The expected li
f
e o
f
the
f
use
i
s 10
y
ears
in
the average 40°C. Thus, the periodical replacement
is
r
eco
mm
e
n
ded
.
33.
C
ontact with us
f
or re
p
air. I
f
the
p
roduct is disassembled b
y
the user, it ma
y
p
ut it out of action
.
＜
T
ransportation
＞
34. Handle the product with care durin
g
transportation so as to prevent from th
e
dan
g
er such as a tumble or a turnover
.
35. Do not hold with the cable or the motor spindle. Doin
g
so may cause a
trouble or in
j
ur
y.
＜
Reti
r
e
m
e
n
t
＞
36. When scrappin
g
the driver or steppin
g
motor, treat it for the
g
enera
l
i
n
dust
ri
a
l w
aste
.
＜
Storag
e
＞
1. Avoid the place exposed to rain or water drops, or in an environment wit
h
hazardous
g
as or liquid for storin
g
the product. Failure to do so may cause
a
t
r
oub
l
e
.
＜
M
aintenance services
＞
2
. Do not assemble or repair the product. Doin
g
so may cause fire or an
e
lectric shock
.
＜
Ge
n
e
r
a
l m
atte
r
s
＞
3.
D
o not remove t
h
e rat
i
ng p
l
ate.
＜
S
tora
g
e
＞
1.
S
tore the
p
roduct within the s
p
eci
f
ied conservation tem
p
erature an
d
h
um
idi
ty
i
n t
h
e p
l
ace not expose
d
to t
h
e sun
b
eam
.
2. I
f
the driver has been stored
f
or a long period (3 years or longer
f
or a guide),
consu
l
t w
i
t
h
us.
Th
e ca
p
ac
i
tance ma
y
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ave
d
ecrease
d
w
i
t
h
t
h
e e
l
ectro
ly
t
i
c
con
d
enser
d
ue to t
h
e
l
ong per
i
o
d
storage, an
d
i
t may cause a trou
bl
e.
＜
O
peratio
n
＞
3. Install an external emergency stop circuit to turn the power off for th
e
instant halt of operation
.
4
. Put the
p
roduct into o
p
eration in the s
p
eci
f
ied ambient tem
p
erature an
d
h
um
idi
t
y.
＜
T
rans
p
ortation＞
5. Excess loadin
g
o
f
the product on the carrier may cause the load to
f
all in
p
i
eces.
F
o
ll
ow t
h
e
i
nstruct
i
ons g
i
ven outs
id
e t
h
e pac
k
age
.
＜
G
eneral matters
＞
1. Do not use the product in an explosive, flammable or corrosive atmosphere, water
y
p
lace or near a combustible material. Doin
g
so may cause injury or
f
ire.
2. Have a person with expert knowledge
f
or per
f
orming the transportation
,
p
lacement, wirin
g
, operation, maintenance or inspection of the product
.
Without such knowledge, it may cause an electric shock, injury or
f
ire.
3. Do not work
f
or wiring, maintenance servicing or inspection with the electri
c
p
ower on. Per
f
orm either o
f
those
f
ive minutes a
f
ter turning the power o
ff
,
or ot
h
erw
i
se,
i
t ma
y
cause an e
l
ectr
i
c s
h
oc
k
.
4. When the protective functions of the product is activated, turn the power off
i
mmediately and eliminate the cause. If continuin
g
the operation without
e
liminatin
g
the cause, the product may operate improperly and cause injury
or a breakdown of the system devices.
5.
S
tepping motor may run out o
f
order at the operating and stopping
occasions, depending on the magnitude o
f
the load. Put the product into use
after confirming with the adequate trial test operation in the maximum load
c
onditions that the product per
f
orms reliable operation. Doin
g
otherwise
ma
y
cause a breakdown o
f
the s
y
stem. (
S
hould the
p
roduct run out o
f
order
i
n the use to drive upward/downward, it may cause a fall of the load.)
6
. Do not touch the internal parts of the driver. Doin
g
so may cause an electric
shock.
＜
W
irin
g
＞
7. Do not connect the steppin
g
motor directly with the commercial powe
r
o
utlet. Doing so may cause an electric shock, injury or
f
ire. The power shal
l
be supplied to the steppin
g
motor throu
g
h the drivin
g
circuit.
8
.
U
se t
h
e e
l
ectr
i
c power source w
i
t
hi
n t
h
e rate
d
i
nput vo
l
tage.
U
s
i
n
g
o
therwise may cause fire or an electric shock.
9.
C
onnect the driver and stepping motor to the ground. Using without
groun
di
ng may cause an e
l
ectr
i
c s
h
oc
k.
1
0. Do not harm, forcibly put a stress, or load a heavy article on the cable or
g
e
t
i
t cau
g
ht between the articles. Doin
g
so may cause an electric shock
.
1
1. Per
f
orm wirin
g
with the power cable as instructed by the wirin
g
dia
g
ram or
t
he
O
peration Manual. Doing otherwise may cause an electric shock or
f
ire.
＜
Op
eratio
n
＞
1
2. Be sure not to touch the rotating part o
f
the stepping motor during it
s
operat
i
on.
T
ouc
hi
ng
i
t may cause
i
n
j
ury
.
1
3. Neither reach or touch the electric terminals while electric power is on.
D
oing so may cause an electric shock
.
1
4
.
N
ever disconnect any o
f
the connectors while electric power is on. Doing so may
c
ause an e
l
ectr
i
c s
h
oc
k
an
d
corru
p
t
i
on.
＜
Ge
n
e
r
a
l m
atte
r
s
＞
1.
P
rior to placement, operation, maintenance servicin
g
or inspection, be sur
e
t
o read the
Op
eration Manual and
f
ollow the instructions to
p
er
f
orm those.
Failure to
f
ollow the instructions ma
y
cause an electric shock, in
j
ur
y
or
f
ire.
2. Do not use the driver or the stepping motor outside the specified conditions.
Doing so may cause an electric shock, injury or fire
.
3. Do not insert a fin
g
er or a thin
g
into the openin
g
of the product. Doin
g
so may cause
a
n electric shock, in
j
ur
y
or
f
ire
.
4.
D
o not use t
h
e
d
ama
g
e
d
d
r
i
ver or stepp
i
n
g
motor.
D
o
i
n
g
so may caus
e
i
n
j
ur
y
, fire or the like.
5.
U
se t
h
e
d
r
i
ver an
d
stepp
i
ng motor
i
n t
h
e
d
es
i
gnate
d
com
bi
nat
i
on.
U
s
i
n
g
o
therwise may cause fire or a trouble
.
6
. Be care
f
ul that the temperature rises in the operating driver, stepping motor
o
r
p
eri
p
heral devices. Failure to be care
f
ul ma
y
cause a burn.
＜
U
npac
ki
n
g
＞
7. Unpack while con
f
irming the ceiling. Failure to do so may cause injury
.
8
.
C
on
f
irm i
f
the product is the one having been ordered. Installing an incorrec
t
pro
d
uct may cause a
b
rea
kd
own
.
＜
W
irin
g
＞
9. Do not perform measurement of the insulation resistance or withstan
d
insulation volta
g
e of the product. Doin
g
so may cause a breakdown. Instead,
contact with us for such ins
p
ection
.
1
0. Perform wiring conforming to the technical standards of electric facility or
the internal rule. Doin
g
otherwise may cause burnin
g
or fire.
1
1. Ensure that wiring has been correctly done.
O
perating without correct
w
iring may cause the stepping motor to run out o
f
control and result in
i
n
j
ur
y
.
1
2. Take insulation process for the attached condenser or the external resistanc
e
connection terminals. Failure to do so may cause an electric shock
.
＜
P
lacemen
t
＞
1
3. Do not climb or attach a heavy article on the product. Doin
g
so may caus
e
in
j
ur
y.
1
4. Neither block nor stu
ff
the aspiration/exhaust vent with a
f
oreign particle.
Doin
g
so may cause fire.
1
5. Follow the instructions
f
or the direction to
p
lace. Failure to do so ma
y
caus
e
a
t
r
ouble.
1
6. Kee
p
a distance as instructed b
y
the
Op
eration Manual
f
or the driver
f
ro
m
t
h
e
inn
e
r
su
r
face
of
t
h
e
co
n
t
r
o
l
co
n
so
l
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o
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ot
h
e
r
de
vi
ces
. F
a
il
u
r
e
to
do
so
may cause a trou
bl
e
.
1
7. Place the product with a
g
reat care so as to prevent from the dan
g
er such as
a tumble or a turnover
.
D
AN
G
E
R
C
A
U
TI
ON
PR
O
HIBITED
COMPULSOR
Y
6
2
Name of target equipment
Name of servo axis
Mechanical structure
Speed reducer
Sensor type
Input format
Estimated production
Development schedule
Various measures
Miscellaneous
(questions, pending problems,
unresolved issues, etc.)
Usage environment and other requirements
Upper-level equipment (controller)
Current condition of above axis
Positioning accuracy
Operation pattern
Mechanism
Equipment name, category (transport, processing, test, other)
Axis name, axial mechanism (horizontal/vertical), brake mechanism (yes/no)
Ball-screw/screw-rotation type (horizontal), ball-screw/nut-rotation type (horizontal),
rack and pinion (horizontal), belt/chain (horizontal), rotary table, roll feed, instability
Customer-provided ( / ); Sanyo standard (planet/spur/no-backlash-planet:: / ); other ( / )
Position , speed, torque, communications ( SERCOS / CAN / DeviceNet ) other ( )
Sequencer , laptop , customer-developed product , Sanyo-provided , other ( )
Cutting , clean-room use , anti-dust measures , other ( )
Single product: ( ) units/month ( ) units/year
Prototype period: ( )Year ( )Month Production period: ( )Year ( )Month
Related documentation ( already submitted ; send later by mail ) Visit/PR desired ( yes / no ) Meeting desired ( yes / no )
Sensor type specified ( yes / no )
Yes: ( incremental , optical absolute , optical absolute [resolver absolute with incremental function] )
Resolution ( )
WT (table mass) kg WL (work mass) kg WA (mass of other drive parts) kg
WR (rack mass) kg WB (belt/chain mass) kg WC (counterbalance mass) kg
Fa (external force in axial direction) N Fb (ball-screw preload) N T (roll pushing force) N
Dr1 (drive-side roll diameter) mm Dr2 (follower-side roll diameter) mm
Lr1 (drive-side roll length) mm Lr2 (follower-side roll length) mm G (reduction ratio)
JG (speed-reducer inertia) kg.m2 JC (coupling inertia) kg.m2
JN (nut inertia) kg.m2 JO
(other motor-axis conversion inertia)
kg.m
2
Db (ball-screw diameter) mm Lb (ball-screw axial length) mm Pb (ball-screw lead) mm
Dp (pinion/pulley diameter) mm Lp (pinion axial length) mm Tp (pulley thickness) mm
Dt (table diameter) mm Dh (table-support diameter) mm LW (load shift from axis) mm
Ds (table shaft diameter) mm Ls (table shaft length) mm
(specific gravity of ball-screw/pinion/pulley/table-shaft material) kg/cm
3
(friction coefficient between sheet and sliding-surface/support-section/roll)
1 (specific gravity of roll-1 material) kg/cm
3
2 (specific gravity of roll-2 material) kg/cm
3
(internal friction coefficient of preload nut)
(mechanical efficiency) JL (load inertia of motor-axis conversion) kg.m
2
TF (friction torque of motor axis conversion) N.m TU (imbalance torque of motor axis conversion) N.m
Moving Distance
Moving Distance
Acceleration
Feeding Speed V [m/s]
[m/s
2
]
[m/sec]
t1 t2 t3 Time[sec]
G
(Stroke)
Feeding Speed
Reference formula:
[1G=9.8,m/s
2
),1(m/s
2
)≒0.1G]
[ (m/s
2
)=V(m/sec) t1(sec)]
[D(m)=V(m/sec) (t1+t2)(sec)]
In
q
uir
y
C
heck
S
heet
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Please provide the followin
g
information when placin
g
an order or makin
g
an inquiry.
Also feel free to include an
y
q
uestions that re
q
uire our attention.
Company Name:
py
Date
:
Department:
p
To
co
n
tact
us:
Telephone :
p
P
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n
e
: +
8
1
3
39
17
5
1
5
7
Fax
:
F
ax: +81 3 3917 064
3
1) Application:
)pp
2) Name of Machinery:
)y
3
)
Number of Units:
)
CATALOG No. 833-3 ’07.12.
C
＊For any question or inquiry regarding the above, contact our Sales Department.
Cautions
■Precautions For Adoption
Failure to follow the precautions on the right may cause
moderate injury and property damage, or in some
circumstances, could lead to a serious accident.
Always follow all listed precautions.
http://www.sanyodenki.co.jp
Ph
o
n
e
: +
8
1
3
39
17
5
1
5
7
Phone: +49 6196 76113 0
P
h
o
n
e
: +
8
2 2 77
3
56
2
3
Ph
o
n
e
: +
86
21
6
2
35
11
0
7
Phone: +1 310 783 540
0
Phone: +33 1 48 63 26 6
1
P
hone: +886 2 2511 393
8
Ph
o
n
e
: +
85
2 2
3
12
6
2
50
Phone: +65 6223 1071
4
68 Ama
p
ola Avenue Torrance,
C
A 90501 U.
S
.A
.
1
-15-1, Kita-Otsuka, Toshima-ku, Tokyo 170-8451, Japa
n
P.A. Paris Nord ll 48 Allee des Erables-VILLEPINTE BP.57286 F-95958 ROISSY CDG Cedex France
Frank
f
urter
S
trasse 63-69 65760 Eschborn
G
erman
y
1
0 Hoe
C
hiang Road #14-03A/04 Keppel Towers Singapore 089315
Room 2116, Bldg B, FAR EAST INTERNATIONAL PLAZA, No.317 XianXia Rd., Shanghai 200051
C
hina
Room 1208, 12F, No.96
C
hung
S
han N, Rd.,
S
ec.2, Taipei 104, Taiwan, R.
O
.
C.
Room 2305, 23/F, South Tower, Concordia Plaza, 1 Science Museum Rd., TST East, Kowloon, Hon
g
Kon
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9
F 5-2,
S
unwha-don
g
Jun
g
-
g
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S
eoul, 100-130, Korea
Cautions
The names of companies and/or their products specified in this catalogue are the trade names, and/or trademarks and/or registered trademarks of such respective companies.
*Remarks : Specifications Are SubjectTo Change Without Notice.