![](data:image/jpeg;base64,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)
Table of contents
SC integrated OHBC, Gantry crane
Operating Instructions, 02/2014 9
9.1 Commissioning prerequisites ..................................................................................................... 167
9.1.1 General ...................................................................................................................................... 167
9.1.2 Load measurement .................................................................................................................... 167
9.1.3 Position sensing ......................................................................................................................... 167
9.1.4 Sway control components .......................................................................................................... 167
9.2 Preparing commissioning ........................................................................................................... 168
9.2.1 Preparation of the user project and the SIMATIC S7 ................................................................ 168
9.2.1.1 Integrating the AddOn sway control system .............................................................................. 168
9.2.1.2 Commissioning the SIMATIC S7 sample blocks ....................................................................... 168
9.2.2 Preparing the SIMOCRANE CenSOR camera measuring system ............................................ 168
9.3 Configuring the AddOn sway control system ............................................................................. 169
9.3.1 Overview .................................................................................................................................... 169
9.3.2 General preconditions ................................................................................................................ 169
9.3.3 Setting the access code ............................................................................................................. 170
9.3.4 Setting the language .................................................................................................................. 170
9.3.5 Checking the interface crane control system ↔ AddOn sway control system ........................... 171
9.3.6 Checking the communication with the camera measuring system ............................................ 172
9.4 Operation mode "manual" without sway control ........................................................................ 174
9.4.1 Preparation – first steps ............................................................................................................. 174
9.4.2 Commissioning steps in the commissioning menu .................................................................... 174
9.4.2.1 Procedure ................................................................................................................................... 174
9.4.2.2 Step 0: Setting the configuration and important parameters ..................................................... 176
9.4.2.3 Step 1: Aligning the camera ....................................................................................................... 178
9.4.2.4 Step 2: Determine parameters of effective pendulum length in the trolley direction ................. 180
9.4.2.5 Step 3: Determine parameters of effective pendulum length in the gantry direction ................. 180
9.4.2.6 Step 4: Determine parameters of effective pendulum length for slewing gear .......................... 181
9.4.2.7 Step 5: Simulating errors ........................................................................................................... 181
9.4.2.8 Step 6: Determining the velocity ................................................................................................ 181
9.4.2.9 Step 7: Change communication addresses ............................................................................... 182
9.4.2.10 Step S: Saving parameters ........................................................................................................ 182
9.5 Operation mode "manual" with sway control ............................................................................. 183
9.5.1 Preparation ................................................................................................................................. 183
9.5.2 Test runs without boosted camera signal .................................................................................. 183
9.5.3 Test runs with boosted camera signal ....................................................................................... 185
9.5.4 Testing in the prelimit switch range............................................................................................ 185
9.6 Checking and fine-tuning the sway control system.................................................................... 186
9.6.1 General ...................................................................................................................................... 186
9.6.2 Correction of the effective pendulum length .............................................................................. 186
9.6.2.1 Application .................................................................................................................................. 186
9.6.2.2 Digital correction of the effective pendulum length for the trolley and the gantry ...................... 186
9.6.2.3 Digital correction of the effective pendulum length for the slewing gear ................................... 188
9.6.2.4 Analog correction of the effective pendulum length ................................................................... 188
9.6.2.5 Additional information ................................................................................................................ 190
9.6.3 Setting the permissible residual sway ........................................................................................ 190
9.6.4 Setting the velocity for zero speed detection ............................................................................. 191
9.6.5 Setting the damping factor ......................................................................................................... 191
9.6.6 Setting the switch-on delay of the drives ................................................................................... 191
9.6.7 Defining the activation velocity of the sway control ................................................................... 192
9.6.8 Functions for optimizing travel behavior .................................................................................... 193
9.6.9 Pendulum length from SIMATIC S7 or camera ......................................................................... 193