![](data:image/jpeg;base64,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)
© 2015 Freescale Semiconductor, Inc.
1 Introduction
................................
2 Functional Overview
................................
2.1 Introduction
................................
2.2 Accelerometer Only
................................
2.3
Accelerometer Plus Magnetometer
2.4
Accelerometer Plus Gyroscope
2.5
Accelerometer Plus Magnetometer Plus Gyroscope
3 Additional Support
................................
3.1
Freescale Sensor Fusion Toolbox for Android
3.2
Freescale Sensor Fusion Toolbox for Windows
3.3 Terms and Acronyms
................................
3.4 References
................................
4
Mechanical and Electrical Specifications
4.1 General Considerations
................................
4.2
Hardware Platforms Used to Measure Performance
4.3 Simulation Environments
................................
4.4 Frame of Reference
................................
4.5 Electrical Specifications
................................
4.6 Computation Metrics
................................
4.6.1
Statistics from Build #5.00 of the Sensor Fusion Library
4.7
Magnetic Calibration Metrics
4.7.1 Background
................................
4.7.2 The Magnetic Buffer
................................
4.7.3
Magnetic Calibration Performance Metrics
4.8
Fusion Model Performance Metrics
4.8.1 Background
................................
4.8.2
Gyro Offset Step Response
4.8.3
Error in Computed Linear Acceleration
4.8.4
Limitations Imposed via Sensor Choice/Configuration
4.8.5 9-Axis Parametrics
................................
4.8.6 6-
axis Accelerometer + Magnetometer Parametrics
Freescale Semiconductor
DATA SHEET: PRODUCT PREVIEW
Updated for Freescale
Sensor Fusion Release 5.00
Contents
................................
................................................................
................................
................................
................................
................................
................................
................................................................
...............................
................................
................................
................................
Accelerometer Plus Magnetometer
................................
................................
Accelerometer Plus Gyroscope
................................................................
................................
Accelerometer Plus Magnetometer Plus Gyroscope
................................
................................
................................
................................
................................
Freescale Sensor Fusion Toolbox for Android
................................
................................
Freescale Sensor Fusion Toolbox for Windows
................................
................................
................................
................................
................................
................................
................................................................
.............................
Mechanical and Electrical Specifications
................................
................................
................................
................................
................................
Hardware Platforms Used to Measure Performance
................................
...............................
................................
................................
................................
................................
................................
................................
................................
................................
................................
................................
................................
................................
Statistics from Build #5.00 of the Sensor Fusion Library
................................
................................
Magnetic Calibration Metrics
................................................................
................................
................................
................................................................
................................
................................
................................
................................
Magnetic Calibration Performance Metrics
................................
................................
Fusion Model Performance Metrics
................................
................................
................................
................................................................
................................
Gyro Offset Step Response
................................................................
................................
Error in Computed Linear Acceleration
................................
................................
Limitations Imposed via Sensor Choice/Configuration
................................
................................
................................
................................
................................
axis Accelerometer + Magnetometer Parametrics
................................
................................
DATA SHEET: PRODUCT PREVIEW
Sensor Fusion Release 5.00
................................
.... 3
................................
...................... 6
...............................
6
................................
.................. 6
................................
........................... 7
................................
. 7
................................
. 7
................................
......................... 8
................................
.......... 9
................................
........ 9
................................
.............. 11
.............................
12
................................
................... 12
................................
.......... 12
...............................
13
................................
........ 16
................................
................ 18
................................
.......... 18
................................
............... 19
................................
.. 19
................................
... 20
................................
....... 20
................................
.......................... 21
................................
....................... 22
................................
......................... 22
................................
....... 22
................................
.............. 23
................................
............................. 24
................................
..... 25
................................
............................ 26
................................
........ 27
FSFLK_DS
Rev. 0.7, 9/2015
MCUs